SpotMicro(mini) その3 ーI2Cはつらいよー

Robotの動きは複数のサーボで、動きを作るわけど、それらは、勝手に動くわけがないので、制御する必要がある。
SpotMicro(mini) は、12個のサーボ、2個の距離センサ、1つのカメラ、1つの姿勢センサを持たせている。



Raspberry Pi Zero はいささか非力ではあるが、何分サイズ的なものもあり、こいつに頑張ってもらう。
サーボは、CS238MGで、4.6Kのトルクを出すために6Vで、動作させる。Raspberry Pi Zero からの信号は、I2Cバスを介して、ServoDistributer を介してどうさせる。
LCDパネルもI２Cバスでコマンドをやり取りする。
姿勢センサは、MPU9250 という９DOF IMUだが、これもI2Cを介して操作する。
最後に、近接物距離センサを2個頭の左右に乗せていて、これもI2Cで動作させる。


I2Cバスは、それぞれをI2Cアドレスで、分別する。今回の場合、アドレスの衝突が発生した。ジャイロと、AD変換センサがまず衝突。これは、ジャイロのアドレスの下位1ビットを設定することでアドレスが変更できる機能がありこれを用いて回避。
次は、2つの距離センサで、同じものを使っているわけだから当然衝突する。また、アドレス設定はできないみたい。ううんとか　思い、センサのマニュアルを見ていると、”RXDで出力を制御できる。”との記述があり、それをトランジスタ1石で、インバータを作り、それぞれのRXDに接続してある。

I2Cバスを操作するために、バスマスタから見てどのアドレスが使われているかを探知するコマンドがあり、それで確認すると認識しているので、どっちかのセンサが動いていることまでは確認できた。
もう少し、突っ込んだ確認が必要だけど、ここでいったん良しとする。

ＬＣＤ：ＡＱＭ１６０２Ｙは、これもI2Cで動くわけだけども、バスコントローラの電気的仕様が、Raspberry Pi とは、よろしくないらしく。PCA9515というバスリピータを用いる必要があるらしい。

最初は、Raspberry Pi 　⇒Busリピータ→LCD/GYRO・その他　にして回路化した。


LCD単独（ほかのデバイスをつなげない）動かすとちゃんと動くんだけど、ほかのデバイスをつなげると、LCDのデバイスだけ見えなくなる。プルアップ抵抗のサイズをいろいろ変えてみたけど、どうもだめっぽいので、（Busリピータ＋LCD)を一つのI2Cデバイスとして接続する（GYRO,PCA9685、IMU、バスリピータ）を同列に接続して、バスリピータから直接LCDに接続することとした。

このあたりは、デジタル回路ではないので、私には理屈が正直よく割らない。

これで動かない場合は、おいらとしてはどうしようもないので、LCDが多分字が出なくなるような気がします。

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SpotMicro(mini) その2 ーなぜ縮小版なのかー

なんでサーボをサーボを変える必要があったのか、
なんで、縮小版で作る必要があったのか。

それは、うちの３Dプリンタの印刷範囲が小さいから。

自作の３Dプリンタのプリント範囲は、代替だけど、120ｘ120ｘ120ぐらい。
ThingiVerseでおいてある、プリントデータで、ちょっとこれいいなあ、作ってみようと思うと、だいたい、このサイズではできない。
MG996ってトルク6キロぐらいあって、これだと余裕なんだとは思うけど、それじゃあ、手に入りそうなサーボでちょっと探ってみるかと思うと、コロナのCS238MGがあった。子のサーボはアナログ版だけど、デジタル版（DS238MG)もある。それに６Ｖ時のトルクが4.6kgを割と大きめ。よっしゃこれで作ってみよう。と思い、まずは、ちょっとだけお安いCS238MGを4つほど購入。

サイズを上面から見ると直線比で、4:3か、よっしゃそれじゃあ、全体を4:3で作ればいいじゃない。

ってことで、FusionにSTLデータを取り込んで。

しかし、物事とはそんなにうまくいかないもので、まずホーン形状がが合わない。
サーボの種類ってだいたい3つのグループに分かれていて、いわゆる”標準サーボ”と、”マイクロサーボ”と”ミドルサーボ”。昔は、標準サーボに対してマイクロサーボがあったわけだけど、その中間位ってことで、ミドルサーボができたみたい。

マイクロサーボと標準サーボは、明らかにサイズが違うからホーンなんか会うわけないけど、それでも引き込み足サーボとかそれなりにトルクが必要なサーボのためにマイクロよりちょっと大きいというかどっちかというと重たいミドルサーボが登場したんじゃないかと思う。違ってることを知ってる人がいたら、”こいつ　とれぇ　なあ、こんなことも、知らんのか”と一人で悦に入ってください。


で、ミドルサーボは、正確的にいろいろなサーボがあるわけだけど、CS/DS238MGは、サーボ取り付けねじの数が片側1個。マイクロサーボと同じ。ＭＧ９９６は、標準サーボだから、2個。つまり無加工では、サーボが付かない。サーボ搭載バーツのすべてについて、変更が必要になる。

最終的に、サイズも何もかも、作り直しが必要となりました。


図は、CS238MGのサーボとFEETパーツ
形状は、オリジナルからもらってますが、STLからBODY作ると部品によっては、メッシュが多すぎてとても何するにも時間がかかるので、元データからなんとなく似せて作ってあります。


最初のにこの部品から作りました。
本物のSpotMicroのいわゆる肉球部分にはTPU（ちょっと柔らかいフィラメントらしい）を使うようだが、そんなものは買えないことにしたので、ちょっと作ってみることにした。ほぼ完成写真の白いところで、これは、白のEVAシートを使っている。抜群のグリップ性能をたたき出すけど、本当は滑って法がいいかもしれないなあ。と最近は思い始めております（この結果に到達する事実には、まだ到達していない。早い話が動いてない)

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SpotMicro(mini) その1

最近こんなのを作ってます。
KDY0523さんが公開してくれているpotMicroのデータをもとに作成しているものだけど、オリジナルそのままでは面白くないので、

サーボをMG996からCS238MGに変更

サーボ変更に伴い、サイズを3/4に縮小

サイズ変更に伴い、フロント距離センサを超音波型から、光計測型に変更

IMUとしてMPU9250を搭載

フロント搭載機器の変更に伴い、フロントの形状および保持方法を変更。フロントカバーを1ピースから2ピースに変更

サイズ変更に伴い、リア搭載液晶パネル、電源スイッチを追加。リアカバーを2ピースに変更

動作バッテリを2セル1500ｘ2本に指定、電源として並列として接続

動作バッテリ指定に伴い、ボディ長の延長（10㎜）

搭載PCとしては、Raspberry Pi Zero Wを使用。

Raspberry Pi Zero WのGPIOに直結したHAT基板を作成し、I2Cを拡張

足の保持がサーボだけだったので、サポートカバーを作成

サーボ保持方法に、３Dプリントによるノッチとなっていたが、リベットを軸とする

PlayStationのコントローラで動かす！

という変更をしています。
もし、万が一、作成した、STLファイルが欲しい方がいらっしゃれば、ご連絡をいただければ、
公開します。

ただ、ソフトウェアができていないので、現状は動きません。
SpotmicroAIでは、オリジナルの制御ソフトウェアを乗せているようです。ただし、オリジナルのサーボにかかわる調整になっているようです。

MG996の仕様が不明だが、使用したサーボが180度サーボではないので、自由度がちょっと少なくて面白くないかもしれないかもしれません。

ソフトウェアとし手は、ROSを使って、外部のコンピュータに画像や、姿勢情報を伝送し、結果として、外部コンピュータから、各サーボへの角度情報を送り、動作を行う。

どう？かっこいいでしょ？

ブラックホール改造 その2

ブラックホール改造をやっているのだが、どうしても気に入らない部分があり、ちょっと放置。
紙自体は、いわゆるレシートを使って実施し、50ターゲットを一連続として設定可能で、いい感じで進められれば、いいんだけど。。。。

ブラックホールからの着弾音を台で検出することがどうしてもうまくいかない。

だから、ちょっと話は、棚上げ。

ブラックホール改造！ ーターゲットだからー

ブラックホールは、自分で適当な数を打ってそれ毎にターゲットを交換しないといけない。

まあ、自宅の練習用とはいえ、銃口カバーをして、新しいターゲットを準備して、5m先のターゲットまで歩いて行って、そのあと戻ってきて、またサイトチェックをしてというルーチンを毎回すればいいだけなんだけど。
やっているうちに、”今いい感じだった。動きたくない！、この感じが再現するためにできるだけ、このまま打ち込みたい！”と思っても、ターゲットは容赦なく敗れていくし、複数弾撃ち込まれれば、どれが今売ったやつかがわからない。


そこで、
自動交換にしたい！
わけだ。

残念ながら圧着転写式のターゲットは、1枚1枚取り外してセットする以外に使えないというかもともとそういう仕様なので、使えない。次々に的がつながっている連続紙があれば、それで問題ない。

昔のドットインパクトプリンタは、３５ｍｍフィルみたいにパーフォレーション（両端の連続する穴）があって、正確に紙送りできるような仕掛けがあった。あれなら複写もできるかも。だけど、あんなもん印刷屋に作ってもらったら、結構な金額を取られてしまう。というか、みんなで渡らないと怖くて発注もできない。
　
というわけで身近なロール紙を探すことにする。
トイレットペーパーじゃだめだしなあ

ブラックホール改造！ ーまずは、どうするかー

ブラックホール。
使ったことがある人がほとんどだと思うけど、これは、ブルズアイの練習を自宅でするときのもので、市販の感圧式ターゲットをセットして、撃つと、ほとんど100%球を回収してくれるというとても素晴らしい練習装置です。

数枚のポリカーボネート版よりできており、とっても丈夫。都内だとフロンティアでも売ってるからそこで買ってください。

このブラックホールは、組み立てると、行ってみれば、プラスチックの箱ができるわけだけで、ただポンと置くだけで設置可能。だけど、これは、的の高さをある程度にしたいオイラたちには、ちょっとめんどうな仕様。

そこで、改造の一つ目の仕様として、三脚につけられるようにする。

EXP GDC ーなんとなくまとめー

最終的にGTX760が起動できるようになった。

そこまで、GTX580 、GTX650 、GTX760の3枚のGPUボードを使ったわけだ。GTX580が稼働中に壊れてしまうという問題があったものの、最終的には、稼働する方法を見つけることができた。

で、それぞれの板で、どれくらいの速度が出るか、３DMARKでベンチの測定をしてみた。

GTX650
メーカ　Zotac
スペック

ベンチ結果


GTX760
メーカZotac
スペック

ベンチ結果


580は３Dmarkをとる前に壊れちゃったから、ないけど、650は、ちょっと遅いね。出力される映像も表示されるコマとコマの間にもう一枚絵が出てる感じだった。
580と650は580のほうが速いような感じだった。
どうも、GPUは、バージョンよりも、搭載メモリ量に依存するような気がする。


前回のブログも書いたけど、GTX760 を稼働させる（デバイスエラー12番の対処のために）

<./table> ってところまでやると、gtx760も起動できるようになる。32ビットから36ビットに拡張しているので、多分1650とかのボードでも動くかもしれない。 世の中の人たちと手順が異なるように見えるのは、多分Windowsのバージョンが違うからだろう。 多分2004で、EXPGDCを動かしたのは、おいらが最初だ！っと、日記には書いておこう。 このシリーズは、多分これでおしまい。

問題	解決方法
Expカードを挿入しているとブートが始まらない。	eGPU.ioによると、EXPGDCのスイッチを動かして遅延させるとか、電源の容量が足りていないとかの情報があったが、結局、DIY GPU Setup を使って起動を遅延させることにした。電源の問題も対処すべくオークションで、電源を購入中。なお,egpu setup は有料ソフトで、展開すると、Windows defender がウィルスを見つけるので、いったん動作させないようにして置き、することをしてから、ファイルを消しておくべき。
デバイスエラー　12問題	デバイスマネージャのGTX760のプロパティで、エラー１２によりデバイスのロードができないときは、dsdtテーブルのサイズを　無理やり大きくし、そこに、ドライバをロードさせる。 方法ん(詳細 1.windows バイナリツールをダウンロードする。 2.WDK（Windows Driver kit ) をダウンロードして、インストールする。使うのは、asl.exeだけ 3.acidump コマンドを使って、現状のdsdtテーブルをダンプする。 4.asl.コマンドを使って　ダンプしたdsdtテーブルを逆アセンブルする 5.作成されたdsdtソースファイルに必要な修正を行い、コンパイルを行い、dsdtテーブルバイナリを作成する 6.eGPU DIY Setupのイメージをマウントし、dsdtファイルを、コピーする。すると、次回egpu DIY setup で使用できるようになっているので、それを利用して、dsdtテーブルを拡張する。 これで、error 12 解消されるはずだが、
Windows10 Ver1903以降のpci.sys は、dsdtテーブルの拡張がうまく機能しない	1806バージョンのWindows１０のメディアをダウンロードし、pci.sysを取り出し、ｃドライブ上のアクセスしやすいところに置いておく。その後、windowsの修復インストールを動かし、windows/system32/driver の下にあるpci.sysと入れ替える。これは2004でもうまくいく。

EXP GDC ー最終的にGTX760ー

GTX760が動かなかったわけだが、いろいろ探っていくと、問題は、2つのようだった。
１．BIOSからWINDOWSに制御が渡ったところで止まる。
２．（いろんな事して）Windowsが起動しても、ドライバがロード時にが12番のえらーを吐く。
これらの問題は、強敵で、まだ解決できていない。だけど、動かすところまではできた。

１．BIOSからWindowsに制御が移った段階で、止まる。
Express カードを起動時に突っ込んだままにしておくと、ブートできずに止まる。
正確にどの段階で止まったかわからないけど、要は、機体のスプラッシュ画面（ThinkPad！みたいなやつ）が出っぱなしで往生されている。

一番最初のIOデバイスのマッピング時に何等かのエラーが出てるんだろうけど、これだけ古いX230でもどこで何が起こってるのかわからない。そこで、NANDO４さんが出しているえGPU DIYsetup を使うことにした。
これは、15ドルのシェアウェアで、いろんなことができるらしい。でも正直何をしてるかはよくわからない。このソフトは、インストールするとOSの起動の最初のステップに食らいついて、Windowsのブートメニュー（セーフブートとか選べるところ）につなげて、通常のWindows起動か、DIYSetup
で起動するのかを選択するメニューが表示されるようになる。

このメニューが出てる間に、ExpressCardを突っ込んで、Ｗｉｎ１０を選んで起動すると、とりあえず、起動する。最初の段階では、ＶＧＡディスプレイドライバ（だったかな）で認識されているが、ＧＴＸ７６０じゃない。しかし、この段階まで来るとＮＶＩＤＩＡのデバイスドライバがインストール可能になり、インストールをする。昨日の段階で、最新盤を見つけて（いつ出たのかは不明だけど）、いれてみたら、とりあえず入った。

リブートすると最初の一回は動くんだけど、ＰＣの電源を落として、あげると、ＢＩＯＳブロックが出て起動しない。（Expressカードをつなげたままだと）
とりあえずこの問題は、再起動もしくは起動するときだけ気にするえばいいので、とりあえずこのままでいく。


２．Windowsが起動しても12番エラーになるのは、ちょっと複雑である。
前回のブログで、１２エラーが出るのは、ＰＣＩに関するメモリ割り当て（ＤＳＤＴテーブルというっらしい）の中に、確保できる要求がないところから発生するらしい。
だったらそれを大きくすればいいじゃんというのが回答で、そのための方法が説明してあるサイトをみつけ、やってみることにした。
Windowsに関する開発ツールをダウンロードし、既存のＤＳＤＴテーブルのダンプを取り、それを編集可能とするためにテキスト化し、さらに必要な修正を加え、ＤＳＤＴに取り込むためのバイナリ化をする。この手順をすることで、うまくいくらしい。
しかし。何度やってもうまくいかない。それどころかＡＣＰＩテーブルを壊したらしく、
Windowsが起動しなくなった。ACPI_ERROR。これはOSの初期化で対応。

もう一度だけトライしてみると、やはり、うまくいかない。
なるほどここまでなんだなと思って、先ほどのサイトを上から見てみると。

”１９０３以降のpci.sysには問題があるので、ダウングレードが必要”

と説明しているサイトを発見。

これを試すことにより、gtx760は起動。



長い道のりだった。

EXP GDC ーどうも最新のWindows10 2004との相性の悪さはあるらしい。ー

GPUの問題は、どこにあるかがわからない。そもそもeGPUなんてOSメーカが想定知るものではないだろうし。

どこに問題があるのか不明だ田、GPUはよく壊れるらしいので、GTX580が壊れた可能性を信じて、別のGPUを買ってみることにした。


NVidia の番号体系はよくわからないけど、100の位はメジャーバージョンみたいだけど、十の位はどうもバリエーションのようで、マイナーバージョンていうわけではないみたいだ。

５０が既定版で、それ以上が高性能版で、50以下が廉価版のような気がする。
GTX580は、500番台のくせにメモリ１．５Gも積んでいる高機能版だったわけだ。

オークションで、やっすいGPUを狙うので、1060とかの最新型は狙わない。オークションで買う意味ないし。
GTX760を落札した。ボード上に２Gのメモリが乗ってるものだ。GPUのメモリが何にどう使ってる川知らないけど、あらかじめ、画像の元データてきなものをプールしているんじゃないかと思う。

GTX580はすごくすんなりインストールできたので、７６０もいける妥当と思っていた。ボードをEXPGDCにさして、電源を接続し、起動すると、あっさり起動し、ドライバのイントールまで済んだ。インストール終了後リブートしてFFベンチを動かしてみた。すごくきれいにレンダリングする。2世代変わるとすごいもんだと感動していた。

しかし、もう一度リブートすると、BIOSからWindowsに切り替わるところで止まる。何も動かなくなる。ボードの電源を切ると、動き出すので、板が悪いのはそんな気がするが、BIOSからWinodwsに処理が移って、水色のウィンドウ図のマークが出たところくらいで、ボードの電源を入れると、認識まではしているようだが、ボードのプロパティを見ると１２エラーがドライバが動かないそうだ。


こんなものは、今どきの広い海に問い合わせれば、きっとあると思ったので、いろいろ調べていくと、ACPIという機能の中で、起動中にOSがIOの取り込みをするんだけど、ここのサイズが不足して、ロードできなくなってるということらしい。

対処方法として、既存のデバイスをいったん止めるか、またはDSDTテーブルを書き換えるといいらしい。
DSDTテーブルの手順を英語の文見ながら進めていって、リブートするとACPIエラーが出るようになった。いわゆるBSODなんだけど、数回のリブートでなおるだろうとも追っていたけど、そんなことはなく、二度と起動しなくなった。

仕方なく、Winodwsの初期化を選択し、ユーザ領域のデータはほとんど残るが、インストールしたアプリケーしょんとかは、きれいさっぱりなくなっていた。
この時びっくりしたのは、削除したあぷrケーションの一覧をOSが残して呉れうることだ。
あとからこれ見て、戻して以下ばいいやんということで、何も見ないで、必要なものだけ、インストールしてた。


初期化をしてもGTX760は起動しなかった。DSDTテーブルを書き換えればいいらしいけど、いまいち手順がわからない。

そこで、もう少しメモリのすくないボードをオークションから買うことにした。
今度は、GTX650 のぞき通りに起動しなかったGTX760はいったんおいておいて、650で試してみると、すんなり起動した。また、６００番以降のGeforceであれは、NVIDIAの最新のドライバも使える。

でも760の素晴らしいパフォーマンスには到底及ばなかった。



GPU使うように設定するといろいろ苦労するけど、やってみるとおもしろい。
面白そうだとおもったひとは、やってみるのもいいけど、今からやろうとするその手順は、ひょっとしたらOSがなくなるかもしれない。
そのような事態を先るために、復元ポイントの作成と、データのバックアップをしといたほうがいいかもしれない。

EXP GDC ーOS Crash!!ー

回復のためにいろいろやっていたら、
とうとう、ACPI エラーが出た。

いわゆるブルースクリーンで、これはほとんど回復不能。

OSの再インストールを実施した。

OSの初期化インストールの時にこれだけのファイル消したよりストが出てきて、100個ぐらいアプリが消えた。

断捨離セーってことかね。

なんで、こんなことになったかは、詳細後述

ブラックホール改造！

最近、フロンティアさんでも販売が始まった、ブラックホールR。


なんと、ターゲットに向かったBB弾が、ターゲットないにほぼ回収されるというすごいもの。
たいていの重さのBB弾でもOK。

ちょっと前に、ロールペーパでターゲットが自動的に交換される的を作ったけど、これは、ターゲットにあたった弾が、そのまま帰ってくるというとってもスリリングなもの。ターゲットのいちと立ち位置で、隣のシューターを狙えるという、シティハンターもびっくりなターゲットだった。

それなら、ブラックホールとつなげればいいんじゃないの？

ということで作ってみることにした。　　←ここ修正

今度は、３DSCANNER

何やら、急に３D加工が盛り上がってきてる感じがする。

EXPGDC作戦は、いま中断中だけど、実はMeshRoomというPhotoGrametryソフトを動かすための方策でした。現在、GPUの反乱を受けて、停止中。

ということで、３DSCannerいろ試そうと思ってたんだけど、とりあえずこれを作ることにした。
https://www.thingiverse.com/thing:1280901

これをつくるのに必要は

Raspberry PI
Raspberry Pi Camera
ラインレーザx2
あと３ｄプリンタで出力した部品。
あとネジ少々より多い数。


ということで、ネジ以外全部持ってたりしたのだ！


いま手持ちのフィラメントがPETG　Grey しかないので、出来上がりがなんだか辛い感じになりそう。

EXP GDC ー何事もそうは問屋がおろさないようでー

しばらく、調子よく使っていたEXPGDC出会ったが、反乱を起こしやがった。

オイラにかぶった現象は、以下のようだった。
普段からPCの電源は切らない。最もスリープには勝手になってる。

さて、いつものように使おうと思ったら、なんと電源が切れている。（キーボード叩いたぐらいでは生き返らない）。
ノートPCだけど、外部ディスプレイのみの生活をしていたので、電源ボタンには触らないので、のーとPCとしてはあるまじく、蓋を閉じた状態が、このひとの定位置なので、仕方なく、蓋を開けて、電源ボタンを押した。

ちょっと前にSSDに変えたので、そこそこブートは早い。で、立ち上がるまでほっておいて、お茶でも飲みに行った。

で、帰ってきてもまだ、ブートをしているようである。どないしたのかな。おおもい、見てみるとなんとブルーバックが出現！その後リブートを繰り返す。

一旦電源ボタンの長押しで、電源を切ったああとEXPGDCの電源を切って、ExpressCardを抜いて、電源ボタンを押した。何事もなく起動したので、ああ、そうですか、じゃあ、電源を切って、、もう一度全部つなげてみると、やっぱり起動しない。

おお、3日天下だったなあ。

ちなみにVideo_tdr_failureだったような。

EXP GDC ーGPUってそうでもないんじゃないのー

GPUがないとできないことができるようになる。

これはこれで素晴らしい。

FinalFantasy15ベンチを動かしてみた。GPUは、GTX580だ。最高画質では、”困難”って言われたが、、標準画質で、やや重たい評価だ。まあ、古いCPUだし、そんなもんだろうと思っていた。それでも起動すらしなかったやつが、動くようになるってすごいなーと思っていた。

次にやったのは、Cinebenchというベンチマークソフト、これは、あとから知ったんだけど、どっちかというと、CPUのベンチマークらしく、GPUをつけたところで、第3世代I5しかもノートの性能はまあ、いうに及ばん。

GPUの恩恵という降り、GTXの恩恵はCUDAの処理系を手に入れることだ。まずは、事始めにPhotoGrametryのソフトの一つである、MeshRoomを動かしてみた、MeshRoomは、どの段階かでGPUを使用する。最初は、何だ、なくても動くじゃんなんて思っていると、CUDAの機能がないから止まりましたといって、サクッと事も無げ終わる。異常終了でもなく処理がそこで止まるので、ぱっと見ると終わってることわからない感じ。
しかし、GTX580のCUDAをぶん回して、最後まで、完結する。ところで、このソフトは、複数の写真から３Dモデルを計算してくれるやつで、　ちゃんと写真が取れていれば、そのあたりの３Dスキャナより良い仕事をするらしい。このとき、使ったデータ、ネットに落っこちてた人形のもので、これまたちゃんと出てた。

ほんとにスキャンしたいデータは別にあるので、そのデータの準備にかかることとしよう。。。。

EXPGDC ー動き出したロマンー

できなかったものができるようになる。なんて素晴らしいことなんだ！！
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電源ケーブルができたので、配線を行った。NVIDIAのボードは、500番より前と後で、ドライバーのシリーズが違うらしく、このGPUボードで動く最新のやつってことで、391.85のバージョンを落とした。最新は4xxってのがあるらしい。

X230の電源を落として、ATX電源を一旦落としたあと、もう一度上げた。５８０のファンが全力で回り始めた。電源の供給は正しいようだ。X230の電源を入れると、一旦うるさかったファンの回転が落ち、静かになった。

”ここからおれのGPU生活が始まる。温度大丈夫かなあ”とか、まだしなくてもいい心配をしながら、GPU-Zなるソフトをインストールし、GPUの情報を追加するとまだない。そこで、デバイスマネージャを開いてみると、普通のグラフィックカードが見えていた。しかし、ドライバがないので、起動していないとのこと。

それでは、ドライバのインストールを始めるか。といって、ドライバのファイルをダブルクリック。何やら自己回答のあとに、システムチェック。インストール種別を聞いて来た。これが出るってことは、このドライバがおもりできるボードの一覧が見つかったということで、ドカンとインストールをしてもらった。ドライバーのインストーラが最終的に、動かすなら再起動せーよ　というので、再起動をした。

幸か不幸か、何事もなく起動してきた。そしてデバイスマネージャで見ると、"GTX GeForce 580"が確認できた。
これで、憧れのGPU 生活が開始ジャー　

EXP GDC ーコロナウィルスの影響が出るのねー

EXP GDC　を買って、X230にNVIDIAのグラボを作るべく計画した。

現状まだうまく行ってないけど、その顛末記を。

オイラががったのは、
https://ja.aliexpress.com/item/32958203411.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.16e66689CxGTUK&algo_pvid=a6e0f3d4-51c8-4cf6-b4e7-0b61f7cdbe42&algo_expid=a6e0f3d4-51c8-4cf6-b4e7-0b61f7cdbe42-12&btsid=0ab6f82315933441389083281e24a3&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_

Ailで買ったのはホントだけどALIってただの寄り合い世帯なので、本当にオイラが買った店かどうかはちょっと不明。
これの装置は、ノートパソコンの、ExpressCardスロットからインターフェースを引き出し、そこに展開されたPCIEXPRESSを使ってGPUカードを動かそうという割とロマンがある商品。

このインターフェースと、オークションで、電源、とGPU ボードを買った。
まず、GPUボードを買った。何がいいかわからなかったけど、あまり新しくないやつで、そこそこ計算能力が高そうなやつってことで、GTX580のものを選んだ。まあ、安いのでってのが条件だったんだけど。

最初に注文したのは、EXPGDCだったけど、これが鎖国のせいで、貨物輸送網が壊滅し、到着までに2ヶ月くらいかかった。最も普通郵便（送料が一番安かった）で送ってもらったから、通常でも2週間はかかると思うけど。Aliのすごいのは、こんなときでもショッピング・プロテクションがかかることかな？この日を過ぎたら、販売元に連絡してくださいって言いう前日に商品が到着した。

こいつのマニュアルを見てみると、ATX電源からなんか電源を取るらしい。ATX電源って、マザーボードの電源で、マザーボードのコネクタのピン接続の仕様は決まってるから、どこの買っても同じだろう
と思って、色々見てた。
さらに、EXPを注文下から、GPUボードも選択しないといけない。
これまで、NVIDIAのボードの番号体系なんて知らなかったので、どれがいいのかわからない買った。オークションで買うことは決めてたけど、それにしてもよくわからん。なので、ドスパラ（だったかな？）のGPU性能グラフを見た。それを見ると、百のくらいのはメジャーバージョンで、十の位は、マイナーバージョンに相当するようで、どうも、メジャーバージョンがでかけら性能が高いとは一概に言えないみたいだ。

GTX580と　GTX650 では、５８０のほうが性能いいらしい。よっしゃ　これだ、と思いオークションを見てみると、３０００円即決で出てた。もう少し待てば、即決以下でも変えたかもしれないけど、完動品ということなので、それを買うことにした。


GPUボードなんてものを始めてみたけど、580は扇風機は1個しかなかったけど、巨大なヒートシンクにおおわれており、よく見ると、8ピンと6ピンの外部電源が必要です。600W以上のものを使ってください。なんてどっかに書いてあったので、600W以上を買うことにした。しかし、この8ぴんと6ピンが両方出せるものがあまりなかった。そこで、オウルテックの７２０W電源で、DC側出力側が、コネクタ出力のものを買った。こんなもん共通品だろうと思っていたらそんなことはなく、各社各様で、このケーブルは、XXXX会社のやつ専用ですなんて書いてあって、オイラが買ったオウルテックのものは見つかんなかった。
ATX電源の仕組みをネットでいろいろ漁った。そしたら、海外のサイトで、上記のコネクタ出力が書いてあるページが見つかり、そのページを見て、必要なコネクタとケーブルを注文し、到着後自作した。
ATX電源のコネクタは、Molexの5570から変更されたもののようで、6ピンはそのままつかえた（と思うが）、それ以上のものは専用ののもを買わないと行けない。また、このピンが結構くせもんで、ピン引き抜き工具が割と高めで、すぐ折れるらしい。お金に余裕がないオイラはそこで、折れてしまったが、色々調べていると、なんとマイナスの精密ドライバで行けるというのを見つけた。


Anexの0.9mmのドライバを使って、コネクタの広がってる部分に突っ込んで一回転、反対側の広がってるところも１回展すると、取れてくるらしい。さらに専用工具はすぐ折れるけど、こればおれないと言うのだ。
ホームセンタで探すとなんと１２８円ぐらい。これは買うしかない。

コネクタのケーブルが別途届いたので、ケーブルの製作にかかる。人撮り作り終わって、突っ込んで、スイッチON！しても、電圧がかからない。クソーオークンションしっぱいしたかななんておもっていたけど、またググってみると、２４ピンコネクタのどれかとどれかをショートしないと、電源は起動しないって書いてあって、なるほどそういうことか！とおもい、ショートをして（そのへんの余ってた先突っ込んだ）電源オンすると電圧出現。だけど、よく見ると”ー”サインがついている！。何だコネクタ接続図違ってるのか、と思っても見たが、たんなる間違いだった。そこで、先程登場したドライバーを使い取ろうとすると、あれ、抜けない。なんと　、コネクタも買わないといけないのかクソーとか思いながら、どうせ使えないんなら色々やってみろと思って、１回展ではなく９０どまわしたあとで、左右にふるとかの技をくりだしたところ、スポット抜けた。なるほど。理屈道理だ。

椅子買った！

緊急事態宣言を受けて、会社がから在宅勤務に指定されて家で仕事をしていたわけだけど、今使ってる椅子が、いつ買ったかわからない（多分東京に出てきたくらいのときだから、下手すりゃ30年も使ってる）ようなもので、まあ、ケツが痛い。

なので、5月4日でニトリで買った


買ったのは椅子だけど、後ろの壁とか木とか、植木鉢とかは、関係ありません。




こんなの。椅子は高いほうが当然いいわけなんだけど、
こんなのが1万円以下で買えるんだね。

だが配達予定日が明日。。。。。。　
緊急事態宣言は昨日開けている。。。。

果たして。。。。

APSでオリンピック

APSの銃でオリンピックの競技をやってみたいと思っている。
APSなんだからAPSの競技出てればいいじゃんみたいなことを言う人は、そっちに出てください。
APS競技自体はとても面白いし、それを否定するつもりはないし、これからもやっていこうと思うから。それに対する反論は、受け付けません！。
＃まあ、もっとも他のも。

オリンピックのエアピストルは、ブルズアイだけ。弾数は、６０発と何発か。

60発は、予選でこの線で、本選に出る何人かを絞る。本選は、1回しか見たことないけど、1分間で、1発かなんか打って、その時までの合計点で、一人づつ脱落していって、最後に残った人が優勝みたい。

で、ぜひこの本選をAPSの銃でやってみたい。

APSのブルズアイは、1つの的に対して2分間で、5発。で、50点。満点。を2回。

これでも面白いんだけど、ちゃんとサイトチェックができない。APSだってあるという人もいるけど、5発で、銃の調子を判断できる人は、ごく少数のうまい人だけ。ここで、難十発もうつのも疲れちゃうけど、5発は、少ないと思う。競技の進め方からもこれは致し方ない。

また、5発づつ的を変えるので、的を変えるためにどうしてもまえに出ないといけない。
これをどうにかするために、作成したのが、これ。


面白そうだから、作ってくださいっていうので、4台作ってみました。



これを使ってのマッチを山中社長が画策中。しかし、この競技の欠点は、的に向かったら、最大60分かかること。4レーン組めるとしても1時間に4人しか進まない。



ブルズアイだけで試合になるのかもよくわからんこともあるけど、おもしろそう。

＃広島のひとも来てください。

据銃監視カメラ

Esp 32 cameraを使って据銃をカメラを作成中

期待されるスペック

カメラの角度を検出して動作開始(±１０度くらいか）

25fpsで記録。トリガ前5秒トリガ後3秒（データバッファ8秒分）

CIFぐらいでJPEG（1枚６キロ以下で）

100ヘルツのimuデータ保存（カメラと同じ期間）

電源起動時にIMU、マイクキャリブレーション

カメラキャリブレーションは、基本的には撃発検出

Wifi:カメラ設定（隠しページ:100）、カメラキャリブレーション:80、データ受信:80

データはマルチパートHTMLで、トリガごと、映像、IMUデータ。解析は外部アプリで実施

データ解析は、別途

というようなものを作る夢をみた。

タグ：EPS32

久しぶりにAPSの試合に出ました。

クラブマッチとかには出てるけど。
もし、なんかの間違いで、おいらの成績を知りたいとか思っちゃった人は、協会さんのホームページで確認してください。
もったいぶるような点ではないので、ここでは書きません。

さて、今回は、この時期にナツヤスミをとり、その半分を利用していったわけだけど、個人的な要件で半分、残りの要件で、APSって感じでして。残りの半分って、悲願だからお墓参りです。

今回の度は、いろんな人に出会いました。今まで、知らなかった人には会いませんでしたが、何かとパターンがあわかなくて会えなかったり、そもそも物理的な距離があったりとか。

親が住んでる家から勝手に上京して、片づけの準備をするってのが今回のミッションだけど、30年前に俺が出て行ったそのままの部屋のすべてを処分することにした。たったそれだけのこと足し、12年くらいしか住んでなかった家だけど、やっぱり来るもんがあるねえ。現状空き家になってるわけだけど、税金も払うとか、もったいないから、もう手を放そうと親と相談した結果です。

その結論を出させた他のは、おいらだけど、その結論に一番やられてました。エアコンも聞かない熱いうちの中で、汗だくになりながら、。

それを、終わって、友人宅に遊びに行くと、昔作ったプログラムが元気で動いていて、”ええとこにきた、あのよう、例話に変えてくれんか（名古屋弁）”で、急遽変更作業をして、そんななかで、いろいなことを話したり、お寺の住職と話したり。お寺の住職も、暇なのか、おいらの話をいつも聞いてくれる。なんだかんだ言ってデトックスなんだけど、その役を引き受けてくれる。ありがたい。

やっぱり、動くのはいいねえ。いろんな人に会える。