UR65とUK65 お出かけセット完成

お出かけセットを作成した。
これで、箱一つで出撃できる。

UR65とUK65とFutaba９Zとゴーグル。

機体と電池とゴーグルは、ピカピカだけど、９Zはいささか古い。

だけど、13ポイントのスロットルカーブをつかってみたかった。
このプロポができたころには、ドローンなんてなくて、飛行機、グライダー、ヘリの3種類しか使えない。
ふつうドローンは、飛行機モードでつかうと思うんだけど、８CHしかない中で、1チャンネル捨てて、ヘリモードでやってみることにした。

スロットルカーブが使えれば、どっちでもいいんだけど、電池が、だんだん減るとパワーがなくなるから、これを補正したかったので、プログラムミックスが使いたかったので、いろんなパターンが使えるヘリモードで使うことにした。

いわゆるドローンモードは、スロットルスティックが中立のものが多いらしく、アーム（モータ起動）をするときに、スロットルレバーが一番下にしないと浮き上がらないようになってるらしいが、いきなり回りだそうなきがして怖い。
さらに、スロットルレバーと出力をいっぱい動かしてもあまり高度が変わらないようにしたいので、1番ポイントが０で、2番ポイントは56、あとは13まで順に７０くらいまでのカーブをつくってみた。
スロットルを多少ラフに動かしても、あまり高度が変わらないから、ほぼ、ドローンモードみたいに使える。

リニアカーブ（リニアにしたら、カーブじゃないけど）レバーをごく少なく動かす練習が必要になるんだけど、そんなに細かい動きはおいらにはできない。
だから、機械に補正させることにした。

とりあえず。飛ばしやすくなったが、動きが渋いかな。もっとうまくなったら、順にダイナミックレンジを広げていくことにしよう。

新しいモード定義してもいいなあ。

タグ：UK65 UR65

開局！！

開局申請の巻でも書いたけど、アマチュア無線の開局申請をしたんだけども、無事申請が通り、めでたく、開局しました。
とわいえ、一度喪失したあのの再開局なんだけど。

東京へ出てくる前に、開局していて、そのコールサインで復活。
ずっと移動中。


最後の一行がドローンのFPV用の周波数で、こんな高いところの周波数で申請をだすなんて思わなかった。
おいらのドローンは、２００ｇ以下なのでFPV動作に制限はないが、電波法の壁があったわけだけど、そのかべも突破。FPVように見るほうをどうにかしないと。。。。。

タグ：FPV ドローン 5.8Ghz

新規開局

最近ドローン始めたけど、FPVやるには、オンボードカメラを載せないといけない。

２．４G のいわゆる無線LANで送信できるのもあるけど、Skypeよろしく遅延がひどくて、ぶつかりそうだから避けようなんて思って舵を切るころにはすでに落っこちてる。まあ、それくらい遅い。

なので、アナログのビデオ送信機を乗っけて送ることになる。２．４G のアナログ送信もあると思うけど、まあ、５．８G のものがいまは主流らしい。

おいらのドローンは、こんなカメラがのっかってる


サイズ的にはすごく小さく、撮像と電波送信をやってのける。
これを使用するためにアマチュア無線の免許が必要になるんだけど、しばらく使ってなかったら、局免きれててまた開局申請しないといけない。

切れた免許のコールサインは、まだ再割り当てになってないから、復活できると嬉しい。
ダメな場合は、2エリアで別のコールになるのかそれはちょっとやだなあ。

ちなみに電話級。

タグ：FPV

新しいも好きだからしょうがない

買ったドローンは、QX95ってやつで、FPVができる奴。
First Persons view （一人称映像とでもいうのか）の略らしいんだけど、受信機がない。
また、送信機は電波法でまだ免許がないので、飛ばせない。ついてるけど、電源が切れてる。
で、尺なので、ホバリングの練習してるんだけど、最初はじゃじゃ馬で、すげー困った。正直、とんでもないもん買ってまったとも思った。
先駆者で、たまたま同じ機種買ってるやつがいたので、かなり助かった。

ちょっと忘れたところもあるけど、思い出してメモ。

1

フライトコントローラのファームウェアバージョンアップ。こいつがすげーめんどくさかった 1 chromeのインストール。 Chromeは最新版に一応アップデートして、そのあとで、CleanFlightなる設定プログラムをChromeのアプリとしてインストールする。Chromeのアプリとしてコンフィグレータが提供されている。ChromeBookってなにもできないんじゃないかって思ってたけど、そうでもないらしい。 2 ドライバのインストール。 機体をケーブルで接続する前に。 CleanFLightのフロントページの左側に必要なドライバ野一覧が書いてあるので、これらをインストールする。USBドライバについては、おいらのは、ほかので入ってたらしくそのままつながった。しかし、この時コンフィグレータは、”バージョンが古くて使えないから新しくしてね”っていったまま、設定させてくれない。 ３ ファームのアップデートのためにzadigをインストールする ダウンロードするといきなり実行ファイルが落ちてくる。まず、機体をブートモードで起動してUSBをつなげる。その後zadigを起動すると、 この画面が出てくるので、OptionsのLIｓｔAllDeviceにチェックを入れる。そうすると、プルダウンないにドライバの一覧が表示されるので、STM32bootloader -> winUSBを設定する。こうすると、CleanFlightのフロントページのポート欄にとDFUのポートが接続されたとコンフィグレータはいうので、そのまま接続する。 ４ ファームウェアのダウンロード。 ファームアップロードページに移動して、CleanFlightの対応のボードは複数あるので、この段階でどれ入れていいかよくわからないんだけど、コンフィグレータのCLIコマンドはこの段階でも使えるんで,Versionコマンドをつかってどのボードようのどのバージョン化を調べる。おいらのは、SPRACINGF3EVO 1.13.0　だった。最新（まあ、数字のでかいやつ）をダウンロードすれる。 ５ ファームウェアアップロード No reboot sequecne, Flash On connect, Full chip eraseをオンにして、FlashFirmwareを押す。 するとファームウェアのアップロードがはじまる。

2

機体への調整 これもコンフィグレータを使うんだけど、 まず、プロポの設定；一般的にプロポの操作方法は、日本のラジコン界隈の人がすきなモード1と、アメリk人が好きなモード2があって、当然何の疑問もなくモード１を使ってたんだけど、世間の中心はどうもモード2らしい。で、この手の機会はモード2になってるし、秋葉で売ってるようなおもちゃのドローンもモード2．で、まずは、モード1に設定する必要がある。 プロポの操作方法の設定ができたら、今度はステックのレンジを覚えさせる。まず、プロポ設定画面で、さっきのモードを設定した後、送信機のスティックをいろいろ動かして、最低値と最大値をそれぞれ記録する。スロットルはここからここまでとかエルロンはここからここまでとか。で、それらをCLIのrxrange コマンドを使て設定する。 例えば、スロットルなら”rxrange 2 1111 2013"みたいに。こうすると、セーブしてもう一回接続すると、各スティックの操作幅が1000-2000になる。これで、OK 次にモータのキャリブレーション。ドローンでこいつでもモータが4つあり、言ってみればそれぞれを制御しながら回すわけだけど、モータにももちろん個体差があるので、設定した値で最大になってるのかなってないのかがよくわからない。なので、キャリブレーションをする。仕方としては、まずプロポ設定で、最低スティック位置の設定を１０７５くらいにする。プロペラを外す。電池を外す。いったんUSBケーブルも外す。もう一回ケーブルつないで、モータ設定画面から、”リスクを受けいれるボタン”を押す。するとMASTERスライドが使えるようになる。そしたら、最大に電池をつなげる。そうするとモータがまわる。この時音がそろってきたなと思ったらMASTERスライドを０にする。そこでもモータの回転がそろったら、”リスクを受け入れるボタン”外す。するとモータがとまるので、１０７５にしたやつを１０００にする。最低スティック位置は、危険を常に監視できるように回しっぱなしにするために１０７５くらいにしておくべきなんだけど、おれはこわいので、やめる。 ARMの設定：ARMって腕だけど、そういう意味じゃなくいわゆるミサイル発射準備みたいな意味。で、送信機のスティック操作でこれを外れるようにすると、送信機からモータを殺せる。そのために設定。ラジコンヘリでいると、ホールドモード。 これで一通り飛ばすまでの準備ができたことになる。 ここから先はちょっとあとで。

タグ：QX95 ドローン