SpotMicro(mini) その2 ーなぜ縮小版なのかー

なんでサーボをサーボを変える必要があったのか、
なんで、縮小版で作る必要があったのか。

それは、うちの３Dプリンタの印刷範囲が小さいから。

自作の３Dプリンタのプリント範囲は、代替だけど、120ｘ120ｘ120ぐらい。
ThingiVerseでおいてある、プリントデータで、ちょっとこれいいなあ、作ってみようと思うと、だいたい、このサイズではできない。
MG996ってトルク6キロぐらいあって、これだと余裕なんだとは思うけど、それじゃあ、手に入りそうなサーボでちょっと探ってみるかと思うと、コロナのCS238MGがあった。子のサーボはアナログ版だけど、デジタル版（DS238MG)もある。それに６Ｖ時のトルクが4.6kgを割と大きめ。よっしゃこれで作ってみよう。と思い、まずは、ちょっとだけお安いCS238MGを4つほど購入。

サイズを上面から見ると直線比で、4:3か、よっしゃそれじゃあ、全体を4:3で作ればいいじゃない。

ってことで、FusionにSTLデータを取り込んで。

しかし、物事とはそんなにうまくいかないもので、まずホーン形状がが合わない。
サーボの種類ってだいたい3つのグループに分かれていて、いわゆる”標準サーボ”と、”マイクロサーボ”と”ミドルサーボ”。昔は、標準サーボに対してマイクロサーボがあったわけだけど、その中間位ってことで、ミドルサーボができたみたい。

マイクロサーボと標準サーボは、明らかにサイズが違うからホーンなんか会うわけないけど、それでも引き込み足サーボとかそれなりにトルクが必要なサーボのためにマイクロよりちょっと大きいというかどっちかというと重たいミドルサーボが登場したんじゃないかと思う。違ってることを知ってる人がいたら、”こいつ　とれぇ　なあ、こんなことも、知らんのか”と一人で悦に入ってください。


で、ミドルサーボは、正確的にいろいろなサーボがあるわけだけど、CS/DS238MGは、サーボ取り付けねじの数が片側1個。マイクロサーボと同じ。ＭＧ９９６は、標準サーボだから、2個。つまり無加工では、サーボが付かない。サーボ搭載バーツのすべてについて、変更が必要になる。

最終的に、サイズも何もかも、作り直しが必要となりました。


図は、CS238MGのサーボとFEETパーツ
形状は、オリジナルからもらってますが、STLからBODY作ると部品によっては、メッシュが多すぎてとても何するにも時間がかかるので、元データからなんとなく似せて作ってあります。


最初のにこの部品から作りました。
本物のSpotMicroのいわゆる肉球部分にはTPU（ちょっと柔らかいフィラメントらしい）を使うようだが、そんなものは買えないことにしたので、ちょっと作ってみることにした。ほぼ完成写真の白いところで、これは、白のEVAシートを使っている。抜群のグリップ性能をたたき出すけど、本当は滑って法がいいかもしれないなあ。と最近は思い始めております（この結果に到達する事実には、まだ到達していない。早い話が動いてない)





でっかい　プリント幅を持ってる人で、作ってもいいよと思う人がもしいたら、オリジナル版を印刷して、見てください。
＃もし、代わりに出力してもいいよという方がいらっしゃったら、押してください。4，5点印刷をお願いしたいかもしれない。

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