SpotMicro(mini) その30 ーその他のI2Cデバイスノード ー

今回作った、SpotMicroに搭載されている機能(コンポーネント？）は、

ROSメッセージを制御するためのコンピュータ、

動かすためのサーボ

FPVのためのカメラ

GYRO、磁気、加速度　センサ

電池電圧センサ、

近接センサ

あと、どうでもいい文字列を出力するためのLCD

が搭載されており、

各センサと、LCDがすべてI2cに説臆されている。





ROSのプログラムは、センサ等のノードを定期的に誰宛ともなく、”Publish”し、利用数が和では、それを”Subscribe”する。
これらのセンサは、前述のとおり同じＩ２Ｃバスにつながれている。Ｉ２Ｃは、RASPBERRY PIから見ると、一つのデバイスとして、みえており、それぞれのセンサは、I2Cバスに対する入出力として、インプリされてみる。

言い換えると、ファイルの1バイト目は、何とかセンサ、2バイト目は何とかセンサ”みたいにアクセスする。Ｃのプロラムから見ると、一つのファイルとして、アクセスすることになる。
このあたりは、よく理解している人には、釈迦に説法だけど。

GYRO,加速度、磁気センサのアドバタイズ周期と、電池の電圧センサのアドバタイズ周期は、
別にしたいと考えている（両方ともなるべく少なくしたいが）。

ＲＯＳのプログラムは、公告するメッセージ毎にノードを作るのが割と普通なんだけど、別々の
プロセスにすると、I2Cデバイスの競合が起こる可能性があるので、一つのプロセスですることにした。

1秒間に６０回チャンスをつくり、センサにより、何回か毎に出力するようにした。

番号	トピック名	構造	向き、概要
1	/spot/imu	Vector3　acel Vector3　gyro Vector3 magn Float32　temp	出力：9軸センサ（加速度、各加速度、地磁気）と温度
2	/spot/batttery	Float32　volt	出力：電池電圧
3	/spot/lcd	String　line	入力：表示する文字列。改行文字で改行
4	/spot/lcd1	String　line	入力:：1行目文字出力
5	/spot/lcd2	String　line	入力：2行目文字出力
6	/spot./tof	Float32　left Float32　right	出力：近接センサ距離（LRはうまく動かない)

となっている。

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