SpotMicro(mini) その25 ーリモコン そうだIphoneを使おうー

オリジナルのSpotmicroのサイトでは、XboxだったりPS5だったりのコントローラが使われている。
これは一瞬いいようにも見えるが、接続がBluetoothなので、移動距離がある程度離れると、使えなくなる。最もWIFIでも同じだけど、もう少し広い。

で、機種変更で手元にあるIphone7に白羽の矢を立てた。
IOSではROSが動くと紹介しているページもあり、それとなく買っていたPythonista もあるので、
これに挑戦してみることとした。

ROSは、メッセージをセンサ等の情報を経て、何らかの処理を行い、その結果をモータなどのコントらーらにつなげるとっても素晴らしい仕掛けで、データが発生するところと、処理をするところ、分散するコンピュータで使用することができる。

なので、IPで接続された複数のコンピュータで、処理を分散できるわけだ。


で、話を戻して。SpotMicro君を運転するとすると、カメラの画像を見ながら、前進後進は、停止加速、などをコントロールしたい。

ここで、機種変更で手元にあるIPHONEを使おうt思ったわけだ。

で、先ほどのページを参考にして、なるほど。発信はできた。
が、受信がうまくできない。

ROSのトランスポートはTCPなので、接続がうまくいかないことは　ないと思うんだけど、なんか受信がうまくいかない。
具体的に言うとraspicam_node/image/comressedメッセージを受信して、表示するというものを作りたいわけだけど、うまくいっている人がいたら、教えてほしいです。

よろしくお願いします。

タグ：ROS ROSPY pythoonista3

SpotMicro(mini) その24 ー現状の到達点ー

現状を確認するためにマインドマップを書いてみた。
これから先はプログラムとかかかないといけないから、何気にかけないから。
まあ、毎日書く必要のないんだけどこのブログは。

ははは。



静歩行実行中のフェーズで、足を下すところで、何かを踏むと、機体が傾くので、それをジャイロが検出した場合、卸している足を水平に戻るまで高さを戻して、その時の高さで、そのあとの行程を続けることができたら、ちょっとした段差なら、耐えることできないかなあ。と

歩行には動方向とか、お座りとかやりたいなあ。
一番やりたいのは、おしっこした後の土をけるやつ。

タグ：ROS 4足歩行 マインドマップ

SpotMicro(mini) その23 ーROSTopicによるサーボ動作ー

キャリブレーションが終わったので、ROSのメッセージで、サーボを動かしてみる。

以下の動画は、このスクリプトで動かしている。

#min
rostopic pub -1 /servos_absolute i2cpwm_board/ServoArray "{servos:[{servo: 1, value: 320},{servo: 2, value: 534},{servo: 3, value: 180},{servo: 5, value: 320},{servo: 6, value: 130},{servo: 7, value: 450},{servo: 9, value: 306},{servo: 10, value: 530},{servo: 11, value: 190},{servo: 13, value: 310},{servo: 14, value: 130},{servo: 15, value: 450}]}"

# center
rostopic pub -1 /servos_absolute i2cpwm_board/ServoArray "{servos:[{servo: 1, value: 320},{servo: 2, value: 490},{servo: 3, value: 294},{servo: 9, value: 306},{servo: 10, value: 458},{servo: 11, value: 306},{servo: 13, value: 310},{servo: 14, value: 181},{servo: 15, value: 325},{servo: 5, value: 320},{servo: 6, value: 170},{servo: 7, value: 331}]}"

# max
rostopic pub -1 /servos_absolute i2cpwm_board/ServoArray "{servos:[{servo: 1, value: 320},{servo: 2, value: 275},{servo: 3, value: 492},{servo: 5, value: 320},{servo: 6, value: 368},{servo: 7, value: 133},{servo: 9, value: 306},{servo: 10, value: 260},{servo: 11, value: 504},{servo: 13, value: 310},{servo: 14, value: 379},{servo: 15, value: 127}]}"

# center
rostopic pub -1 /servos_absolute i2cpwm_board/ServoArray "{servos:[{servo: 1, value: 320},{servo: 2, value: 490},{servo: 3, value: 294},{servo: 9, value: 306},{servo: 10, value: 458},{servo: 11, value: 306},{servo: 13, value: 310},{servo: 14, value: 181},{servo: 15, value: 325},{servo: 5, value: 320},{servo: 6, value: 170},{servo: 7, value: 331}]}"


#min
rostopic pub -1 /servos_absolute i2cpwm_board/ServoArray "{servos:[{servo: 1, value: 320},{servo: 2, value: 534},{servo: 3, value: 180},{servo: 5, value: 320},{servo: 6, value: 130},{servo: 7, value: 450},{servo: 9, value: 306},{servo: 10, value: 530},{servo: 11, value: 190},{servo: 13, value: 310},{servo: 14, value: 130},{servo: 15, value: 450}]}"

#off
rostopic pub -1 /servos_absolute i2cpwm_board/ServoArray "{servos:[{servo: 1, value: 0},{servo: 2, value: 0},{servo: 3, value: 0},{servo: 6, value: 0},{servo: 6, value: 0},{servo: 7, value: 0},{servo: 9, value: 0},{servo: 10, value: 0},{servo: 11, value: 0},{servo: 13, value: 0},{servo: 14, value: 0},{servo: 15, value: 0}]}"

よく見ると、まっすぐがやはりずれているので、それなりの修正が必要みたいだ。

ここまで来たから後は、いよいよ歩きのプログラムを作らないといけない。

タグ：SpotMicro ROS i2cpwm_board