SpotMicro(mini) その22 ーサーボキャリブレーション再びー

サーボキャリブレーションをもう一回やり直すことにした。

絵がしょぼいのは、我慢して頂戴。
この図のように角度を決めて、その値を出力するとすると、最終的に、この表の
min angle とmax angleの間で泳いてもらえばいいことにした。L1サーボは、どうしたら
いいかわからんかったけど、-45，45の範囲とした。

Name	BoardOut		min angle	center angle	max angle	min val	center val	max val	width angle	width val
FR1	12	13	-45	0	45	409	310	211	-90	198	-2.2
FR2	13	14	-20	0	90	137	181	379	-110	-242	2.2
FR3	14	15	30	90	180	457	325	127	-150	330	-2.2
RR1	4	5	-45	0	45	221	320	419	-90	-198	2.2
RR2	5	6	-20	0	90	126	170	368	-110	-242	2.2
RR3	6	7	30	90	180	463	331	133	-150	330	-2.2
FL1	8	9	-45	0	45	207	306	405	-90	-198	2.2
FL2	9	10	-20	0	90	502	458	260	-110	242	-2.2
FL3	10	11	30	90	180	174	306	504	-150	-330	2.2
RL1	0	1	-45	0	45	419	320	221	-90	198	-2.2
RL2	1	2	-20	0	90	534	490	292	-110	242	-2.2
RL3	2	3	30	90	180	162	294	492	-150	-330	2.2

これで、あとは、その15で示した表のt1,t2から計算した値を突っ込むと歩き出すはず。

もうちょっと追記

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