SpotMicro(mini) その22 ーサーボキャリブレーション再びー [ROBOT]
サーボキャリブレーションをもう一回やり直すことにした。
絵がしょぼいのは、我慢して頂戴。
この図のように角度を決めて、その値を出力するとすると、最終的に、この表の
min angle とmax angleの間で泳いてもらえばいいことにした。L1サーボは、どうしたら
いいかわからんかったけど、-45,45の範囲とした。
これで、あとは、その15で示した表のt1,t2から計算した値を突っ込むと歩き出すはず。
まず、サーボは各足に3づつついており、1番が肩、2番が腕、3番が肘という感じ。
1番のサーボは、-45から45、2番のサーボは、-20から90(上よりちょっと後ろと、真下)、3番のサーボは、30から180度まで、動くものとして、中央値というよりは、アンカー的な数字を各チャネルごとに設定して、それから、だいたい1度2.2ステップとして計算した。実際には、サーボの個体差があるので、この数値ではうまくいかないかもしれない。デジタルサーボは、150度サーボなので、この数字であれば、もう一度使うことはできるかもしれない。
2.2は、最大最小を分度器で測ってみた平均値。-2.20xxxだったので、-2.2を採用。
ちょっと。補足。
絵がしょぼいのは、我慢して頂戴。
この図のように角度を決めて、その値を出力するとすると、最終的に、この表の
min angle とmax angleの間で泳いてもらえばいいことにした。L1サーボは、どうしたら
いいかわからんかったけど、-45,45の範囲とした。
Name | BoardOut | min angle | center angle | max angle | min val | center val | max val | width angle | width val | |||
FR1 | 12 | 13 | -45 | 0 | 45 | 409 | 310 | 211 | -90 | 198 | -2.2 | |
FR2 | 13 | 14 | -20 | 0 | 90 | 137 | 181 | 379 | -110 | -242 | 2.2 | |
FR3 | 14 | 15 | 30 | 90 | 180 | 457 | 325 | 127 | -150 | 330 | -2.2 | |
RR1 | 4 | 5 | -45 | 0 | 45 | 221 | 320 | 419 | -90 | -198 | 2.2 | |
RR2 | 5 | 6 | -20 | 0 | 90 | 126 | 170 | 368 | -110 | -242 | 2.2 | |
RR3 | 6 | 7 | 30 | 90 | 180 | 463 | 331 | 133 | -150 | 330 | -2.2 | |
FL1 | 8 | 9 | -45 | 0 | 45 | 207 | 306 | 405 | -90 | -198 | 2.2 | |
FL2 | 9 | 10 | -20 | 0 | 90 | 502 | 458 | 260 | -110 | 242 | -2.2 | |
FL3 | 10 | 11 | 30 | 90 | 180 | 174 | 306 | 504 | -150 | -330 | 2.2 | |
RL1 | 0 | 1 | -45 | 0 | 45 | 419 | 320 | 221 | -90 | 198 | -2.2 | |
RL2 | 1 | 2 | -20 | 0 | 90 | 534 | 490 | 292 | -110 | 242 | -2.2 | |
RL3 | 2 | 3 | 30 | 90 | 180 | 162 | 294 | 492 | -150 | -330 | 2.2 |
これで、あとは、その15で示した表のt1,t2から計算した値を突っ込むと歩き出すはず。
まず、サーボは各足に3づつついており、1番が肩、2番が腕、3番が肘という感じ。
1番のサーボは、-45から45、2番のサーボは、-20から90(上よりちょっと後ろと、真下)、3番のサーボは、30から180度まで、動くものとして、中央値というよりは、アンカー的な数字を各チャネルごとに設定して、それから、だいたい1度2.2ステップとして計算した。実際には、サーボの個体差があるので、この数値ではうまくいかないかもしれない。デジタルサーボは、150度サーボなので、この数字であれば、もう一度使うことはできるかもしれない。
2.2は、最大最小を分度器で測ってみた平均値。-2.20xxxだったので、-2.2を採用。
ちょっと。補足。
タグ:4足歩行
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