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SpotMicro(mini) その22 ーサーボキャリブレーション再びー [ROBOT]

サーボキャリブレーションをもう一回やり直すことにした。
leg.png
絵がしょぼいのは、我慢して頂戴。
この図のように角度を決めて、その値を出力するとすると、最終的に、この表の
min angle とmax angleの間で泳いてもらえばいいことにした。L1サーボは、どうしたら
いいかわからんかったけど、-45,45の範囲とした。

NameBoardOutmin anglecenter anglemax angle min valcenter valmax valwidth anglewidth val
FR11213-45045409310211-90198-2.2
FR21314-20090137181379-110-2422.2
FR314153090180457325127-150330-2.2
RR145-45045221320419-90-1982.2
RR256-20090126170368-110-2422.2
RR3673090180463331133-150330-2.2
FL189-45045207306405-90-1982.2
FL2910-20090502458260-110242-2.2
FL310113090180174306504-150-3302.2
RL101-45045419320221-90198-2.2
RL212-20090534490292-110242-2.2
RL3233090180162294492-150-3302.2


これで、あとは、その15で示した表のt1,t2から計算した値を突っ込むと歩き出すはず。



まず、サーボは各足に3づつついており、1番が肩、2番が腕、3番が肘という感じ。
1番のサーボは、-45から45、2番のサーボは、-20から90(上よりちょっと後ろと、真下)、3番のサーボは、30から180度まで、動くものとして、中央値というよりは、アンカー的な数字を各チャネルごとに設定して、それから、だいたい1度2.2ステップとして計算した。実際には、サーボの個体差があるので、この数値ではうまくいかないかもしれない。デジタルサーボは、150度サーボなので、この数字であれば、もう一度使うことはできるかもしれない。
2.2は、最大最小を分度器で測ってみた平均値。-2.20xxxだったので、-2.2を採用。


ちょっと。補足。
タグ:4足歩行
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