SpotMicro(mini) その17 ー環境の再インストールーその2 ROSのインストール

ROSのインストールは、割と簡単。
基本的には、 ここに従えばいい。

後後、便利なように、

1. レポジトリキーの設定

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

$sudo apt update
$sudo apt upgrade

これで、aptのレポジトリーを追加セーと言われているんだけど、"apt install ros-melodic-raspian-buster" みたいなapt のインストールはできない。多分raspibian側のツールのアップデートがあるんだと思うんだけど。

依存するパッケージのインストール
上記で、設定したリポジトリも利用して、依存するパッケージをインストールする

$ sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

まあ、それぞれのパッケージが何のために必要かとか、書かない。

3. rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

rosのインストールに必要なパッケージをダウンロードしてくれるんだと思う。後、環境の準備をしているんだとおもうんだけど、よくわからん。

4.インストール

ここからが本番。
まず、コンパイルのためのディレクトリを作成する

$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

基本的なROS_COMMをインストールすることにして、インストールジェネレータを
作成する。

$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-ros_comm-wet.rosinstall
$ wstool init src melodic-ros_comm-wet.rosinstall

最初の行で出力される内容をインストール指示書のようである。内容的には、インストールするべきROSのパッケージ（なんだろうなあ）がリストされている。

ros依存性を解決してもらう。

$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r --os=debian:buster

ここまで済んだら、コンパイルする。

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic

これが割と時間がかかるけど、これが終わると基本的なところの作成は終了。

source /opt/ros/melodic/setup.bash

この行を.bashrcに登録して、Bashが起動するために設定をしてもらう。

ここまでで、基本的なインストールはできたわけだが、今回のSpotMicroには、カメラを搭載するので、Opencvが使えるパッケージをインストールするわけだが、ここでもインストールジェネレータを使う

rosinstall_generator ros_comm ros_control --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-custom_ros.rosinstall

ここではros_controlを追加することを示している。
後は、wstool を動かして、コンパイルをすると追加できる。

さて、本論のOPENCVをいるのであるが、それは、また次回。