SpotMicro(mini) その23 ーROSTopicによるサーボ動作ー [ROBOT]
キャリブレーションが終わったので、ROSのメッセージで、サーボを動かしてみる。
以下の動画は、このスクリプトで動かしている。
よく見ると、まっすぐがやはりずれているので、それなりの修正が必要みたいだ。
ここまで来たから後は、いよいよ歩きのプログラムを作らないといけない。
以下の動画は、このスクリプトで動かしている。
#min
rostopic pub -1 /servos_absolute i2cpwm_board/ServoArray "{servos:[{servo: 1, value: 320},{servo: 2, value: 534},{servo: 3, value: 180},{servo: 5, value: 320},{servo: 6, value: 130},{servo: 7, value: 450},{servo: 9, value: 306},{servo: 10, value: 530},{servo: 11, value: 190},{servo: 13, value: 310},{servo: 14, value: 130},{servo: 15, value: 450}]}"
# center
rostopic pub -1 /servos_absolute i2cpwm_board/ServoArray "{servos:[{servo: 1, value: 320},{servo: 2, value: 490},{servo: 3, value: 294},{servo: 9, value: 306},{servo: 10, value: 458},{servo: 11, value: 306},{servo: 13, value: 310},{servo: 14, value: 181},{servo: 15, value: 325},{servo: 5, value: 320},{servo: 6, value: 170},{servo: 7, value: 331}]}"
# max
rostopic pub -1 /servos_absolute i2cpwm_board/ServoArray "{servos:[{servo: 1, value: 320},{servo: 2, value: 275},{servo: 3, value: 492},{servo: 5, value: 320},{servo: 6, value: 368},{servo: 7, value: 133},{servo: 9, value: 306},{servo: 10, value: 260},{servo: 11, value: 504},{servo: 13, value: 310},{servo: 14, value: 379},{servo: 15, value: 127}]}"
# center
rostopic pub -1 /servos_absolute i2cpwm_board/ServoArray "{servos:[{servo: 1, value: 320},{servo: 2, value: 490},{servo: 3, value: 294},{servo: 9, value: 306},{servo: 10, value: 458},{servo: 11, value: 306},{servo: 13, value: 310},{servo: 14, value: 181},{servo: 15, value: 325},{servo: 5, value: 320},{servo: 6, value: 170},{servo: 7, value: 331}]}"
#min
rostopic pub -1 /servos_absolute i2cpwm_board/ServoArray "{servos:[{servo: 1, value: 320},{servo: 2, value: 534},{servo: 3, value: 180},{servo: 5, value: 320},{servo: 6, value: 130},{servo: 7, value: 450},{servo: 9, value: 306},{servo: 10, value: 530},{servo: 11, value: 190},{servo: 13, value: 310},{servo: 14, value: 130},{servo: 15, value: 450}]}"
#off
rostopic pub -1 /servos_absolute i2cpwm_board/ServoArray "{servos:[{servo: 1, value: 0},{servo: 2, value: 0},{servo: 3, value: 0},{servo: 6, value: 0},{servo: 6, value: 0},{servo: 7, value: 0},{servo: 9, value: 0},{servo: 10, value: 0},{servo: 11, value: 0},{servo: 13, value: 0},{servo: 14, value: 0},{servo: 15, value: 0}]}"
よく見ると、まっすぐがやはりずれているので、それなりの修正が必要みたいだ。
ここまで来たから後は、いよいよ歩きのプログラムを作らないといけない。
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