SpotMicro(mini) その25 ーリモコン そうだIphoneを使おうー

オリジナルのSpotmicroのサイトでは、XboxだったりPS5だったりのコントローラが使われている。
これは一瞬いいようにも見えるが、接続がBluetoothなので、移動距離がある程度離れると、使えなくなる。最もWIFIでも同じだけど、もう少し広い。

で、機種変更で手元にあるIphone7に白羽の矢を立てた。
IOSではROSが動くと紹介しているページもあり、それとなく買っていたPythonista もあるので、
これに挑戦してみることとした。

ROSは、メッセージをセンサ等の情報を経て、何らかの処理を行い、その結果をモータなどのコントらーらにつなげるとっても素晴らしい仕掛けで、データが発生するところと、処理をするところ、分散するコンピュータで使用することができる。

なので、IPで接続された複数のコンピュータで、処理を分散できるわけだ。


で、話を戻して。SpotMicro君を運転するとすると、カメラの画像を見ながら、前進後進は、停止加速、などをコントロールしたい。

ここで、機種変更で手元にあるIPHONEを使おうt思ったわけだ。

で、先ほどのページを参考にして、なるほど。発信はできた。
が、受信がうまくできない。

ROSのトランスポートはTCPなので、接続がうまくいかないことは　ないと思うんだけど、なんか受信がうまくいかない。
具体的に言うとraspicam_node/image/comressedメッセージを受信して、表示するというものを作りたいわけだけど、うまくいっている人がいたら、教えてほしいです。

よろしくお願いします。

タグ：ROS ROSPY pythoonista3