SpotMicro(mini) その26 ーリモコン そうだIphoneを使おう (その2)ー

Pythonistaを用いたROSでの発信（トピックのパブリッシュ）はできたけど、サブスクライブができないのは、前言ったとおりだ。

すべてがROSの世界で実現できるとすると、こんな感じを予定してた。



が、実際にやってみるとできなかったわけである。この絵でいうところのIPhoneで、CompressedImage
を使うところがうまくいけないわけだ。

そこで、どうするかを考えた。

1	PythonistaのROSの環境の動かない理由を探索して、修正して動くようにする。
2	ROSをpyto上のインストールして、使えるようにする。
3	SpotMicroから出力されるJpegイメージをいったん別のノードで受けて、それをROSではない普通のソケットストリームに変換して、IPhone上のPythonista で受信する。

1番2番の方法は、世の中的にも紹介している人があまりいないので、できれば、すごく有名になれるチャンスかもしれないが、逆に言うと、IPHONEをROSの端末として使うことはあまり需要がないのかもしれない。あと、私は、IPhoneしか持ってないので、エディタの字が小さくなってきてちょっと厳しい。

ので、正攻法？とでもいえる3番を使うことにした。
とすると、上記の図は、以下のように変更する。



カメラ画像はいわゆる動画ではないが、JPEG画像が連続して飛んでくる来るわけで、とても忙しい処理をしないといけない。Pythonは、インタプリタ言語であるので、普通のコンパイラ言語よりは遅い。
処理的に間に合うかが問題となりそう。

とりあえず、連続する画像をしばらく見ることはできた。

タグ：Pythonista ROS robot