SpotMicro(mini) その1

最近こんなのを作ってます。
KDY0523さんが公開してくれているpotMicroのデータをもとに作成しているものだけど、オリジナルそのままでは面白くないので、

サーボをMG996からCS238MGに変更

サーボ変更に伴い、サイズを3/4に縮小

サイズ変更に伴い、フロント距離センサを超音波型から、光計測型に変更

IMUとしてMPU9250を搭載

フロント搭載機器の変更に伴い、フロントの形状および保持方法を変更。フロントカバーを1ピースから2ピースに変更

サイズ変更に伴い、リア搭載液晶パネル、電源スイッチを追加。リアカバーを2ピースに変更

動作バッテリを2セル1500ｘ2本に指定、電源として並列として接続

動作バッテリ指定に伴い、ボディ長の延長（10㎜）

搭載PCとしては、Raspberry Pi Zero Wを使用。

Raspberry Pi Zero WのGPIOに直結したHAT基板を作成し、I2Cを拡張

足の保持がサーボだけだったので、サポートカバーを作成

サーボ保持方法に、３Dプリントによるノッチとなっていたが、リベットを軸とする

PlayStationのコントローラで動かす！

という変更をしています。
もし、万が一、作成した、STLファイルが欲しい方がいらっしゃれば、ご連絡をいただければ、
公開します。

ただ、ソフトウェアができていないので、現状は動きません。
SpotmicroAIでは、オリジナルの制御ソフトウェアを乗せているようです。ただし、オリジナルのサーボにかかわる調整になっているようです。

MG996の仕様が不明だが、使用したサーボが180度サーボではないので、自由度がちょっと少なくて面白くないかもしれないかもしれません。

ソフトウェアとし手は、ROSを使って、外部のコンピュータに画像や、姿勢情報を伝送し、結果として、外部コンピュータから、各サーボへの角度情報を送り、動作を行う。

どう？かっこいいでしょ？

ブラックホール改造 その2

ブラックホール改造をやっているのだが、どうしても気に入らない部分があり、ちょっと放置。
紙自体は、いわゆるレシートを使って実施し、50ターゲットを一連続として設定可能で、いい感じで進められれば、いいんだけど。。。。

ブラックホールからの着弾音を台で検出することがどうしてもうまくいかない。

だから、ちょっと話は、棚上げ。