SpotMicro(mini) その8 ーデジタルサーボは素晴らしい。だがしかし...ー

今回SpotMicroMiniには、CRONA社のデジタルサーボDS238MGを使っている。
これは、同様の製品にCS238MGというアナログサーボがあり、それの単なるデジタル版だ。
電源の許容範囲は、５～６V ,最大トルクも4.6Kgで、なかなかパワフルだ。



デジタルサーボとアナログサーボの違いは、動作角までの動作が、少し違っている。
サーボの動作角は、出力軸に直結されたボリュームの出力をアナログ的に位置を割り出し、
そこまで移動させる仕掛けは実は同じで、しかも、入力信号がPWMで、範囲もまるで同じ。

何が違うかというと、デジタルサーボは、PWMのパルス幅をデジタル的にサーボのパルス幅を計測し、そこから読んだデジタル値を用いてサーボを動作させる。
これに対して、アナログサーボは、PWMの読み取りをアナログ的に計測する。内部で、動作角を規定するノコギリ波を生成し、PWMが位相が変わるところの電圧を読み取る。感覚的に言うとノコギリ波のでサーボを動作させ、PWMの位相がかわるところで止めるという感じで動いている。

これで、何が変わるかというとデジタルサーボは、いなければいけない位置を正確に理解しているので、その位置に動くまで、電流をかけてモータを動かす。差分が多ければ、大きな電流を流すことができ、サーボホーンの保持力がすごく高い。

例えば、機械的に動かない位置まで動かそうとすると、アナログサーボは、その位置に行くまで動こうとするだけだが、デジタルサーボは、電流をどんどん増やして、ホーンを動かそうとする。この時の大電流が内部のトランジスタを破壊（焼損）する。

なるべくサーボ一を責めた結果、3つほど、デジタルサーボを焼損させ、一つは、ケーブルの取り換え時の接続で、失敗して、壊した。

アナログサーボを買っていたので、それに変えると、舵角がちょっと違っていた。アナログサーボは、180度、デジタルサーボは120度。

SpotMicroMiniのオリジナルは、９９６MRというデジタルサーボだけど、こいつは、180度度の舵角があるらしい。
舵角の面から考えると、今回は、アナログサーボにするほうがいいかもしれないなあ。


いろいろあるなあ。