SpotMicro(mini) その5 ーケツの構造ー

この4本足ロボットのケツの部分に、状態表示用の液晶パネルと、電源スイッチと充電用のポートをつけた。

普通のわんこは、ケツの部分からうんこを出すわけだが、こいつは、エネルギーを受け取る。

ケツの部分は、パネルとボディへのマウントの2つの部分に分かれている。


これで、簡単に液晶パネル基板にアクセスできるようにというつもりだったが、なんだかんだ言って、ここまで外す場合が多いので、結局一体型でもよかったかもしれない。とはいえ、これを一体型で成型するには、いろいろと苦労がありそうなので、結局分けたほうが、フィラメントも少なくできるし、よかったのではないかと思うが。

液晶パネルは、I2Cで接続されているが、こいつにはちょっと手を焼いた。
この液晶パネルは、AQM1602Y-FLW-FBWというもので、みんな大好き秋月電子で売っている。
この液晶パネルは、Raspberry Pi との相性があまりよくないらしいことは以前も書いたとおりだが、秋月電子の同類商品AQM1602YRN-GBWの取り扱いのページに、PCA9515というバスリピータを用いた際の回路図が掲載されている。回路図通りに作ってみたんだけど、どうも安定しない。I2Cは、裸電線で引き回すようなつもりではないようだ。なので、短い距離で使うのであれば、問題ないと思ったが、どうもうまくいかない。安定しないのだ。

I2Cに関するページをいろいろ調べてみると、２～５ｋが適切だと書いてあるページあったので、そうか、じゃあ小さくしてみればどうだろうとしてやってみたところ、全く動かない
さらにいろんなページを調べると、I2Cの規格を作ったphillips の仕様書には、47ｋが適当だとも書いてある。それならと15kにしてみたら、なんと安定的に動いている。

なるほどねえ。