SpotMicro(mini) その29 ー現時点での到達点 ー

機体で残っているのは、

1	左右のTOFセンサからの測定値読み込みがまだできてない。同じI2Cにつながっていて、センサのアドレスも変更できない。このセンサを使用例があまりに少ないので、ちょっと萎えている。でもちゃんと売られているので、使えるはずで、それをコントロールする方法を探し中。また、I2CなのにCSがあるので、それで右と左を制御できる。だいぶパンチを食らって放ってある。
2	ジャイロセンサからの入力が取り込めてない。9軸のセンサはついていて、いつでもかけるからいいやっていうので、放ってある。
3	電池残量を図る機構は組み込んであり、Pythonでの取得は確認済みであるが、まだROSに取り込んでないので、その部分を作成する必要がある

Spot制御プログラム
このプログラムはROSベースであはあるものの、誰かが作ったプログラムはなるべく使わないという方針でスクラッチから書き下ろしているわけだが、i2cpwmboard関連は除いて。

1	どのノードで、どのトピックを扱うかを考えないといけない。
2	動作状態（歩行等）の遷移とイベントの確認
3	gyroからの入力による姿勢の制御
4	カメラ画像からの自己位置推定（別ノードかも）

Iphone コマンダー

なんといっても、画像が出力されているまではできているので、ほぼ完成なんだけど、

1	機体から出力される（はずの)Gyro情報のHUD化
2	機体の電池残量表示
3	その他機体の状態表示機能追加

まだまだやらないといけないな。

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