買ったドローンは、QX95ってやつで、FPVができる奴。
First Persons view （一人称映像とでもいうのか）の略らしいんだけど、受信機がない。
また、送信機は電波法でまだ免許がないので、飛ばせない。ついてるけど、電源が切れてる。
で、尺なので、ホバリングの練習してるんだけど、最初はじゃじゃ馬で、すげー困った。正直、とんでもないもん買ってまったとも思った。
先駆者で、たまたま同じ機種買ってるやつがいたので、かなり助かった。
ちょっと忘れたところもあるけど、思い出してメモ。
| 1 | フライトコントローラのファームウェアバージョンアップ。こいつがすげーめんどくさかった
| 1 | chromeのインストール。
Chromeは最新版に一応アップデートして、そのあとで、CleanFlightなる設定プログラムをChromeのアプリとしてインストールする。Chromeのアプリとしてコンフィグレータが提供されている。ChromeBookってなにもできないんじゃないかって思ってたけど、そうでもないらしい。
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| 2 | ドライバのインストール。 機体をケーブルで接続する前に。
CleanFLightのフロントページの左側に必要なドライバ野一覧が書いてあるので、これらをインストールする。USBドライバについては、おいらのは、ほかので入ってたらしくそのままつながった。しかし、この時コンフィグレータは、”バージョンが古くて使えないから新しくしてね”っていったまま、設定させてくれない。 |
| ３ | ファームのアップデートのためにzadigをインストールする
 ダウンロードするといきなり実行ファイルが落ちてくる。まず、機体をブートモードで起動してUSBをつなげる。その後zadigを起動すると、
この画面が出てくるので、OptionsのLIｓｔAllDeviceにチェックを入れる。そうすると、プルダウンないにドライバの一覧が表示されるので、STM32bootloader -> winUSBを設定する。こうすると、CleanFlightのフロントページのポート欄にとDFUのポートが接続されたとコンフィグレータはいうので、そのまま接続する。
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| ４ | ファームウェアのダウンロード。
ファームアップロードページに移動して、CleanFlightの対応のボードは複数あるので、この段階でどれ入れていいかよくわからないんだけど、コンフィグレータのCLIコマンドはこの段階でも使えるんで,Versionコマンドをつかってどのボードようのどのバージョン化を調べる。おいらのは、SPRACINGF3EVO 1.13.0 だった。最新（まあ、数字のでかいやつ）をダウンロードすれる。
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| ５ | ファームウェアアップロード
No reboot sequecne, Flash On connect, Full chip eraseをオンにして、FlashFirmwareを押す。
するとファームウェアのアップロードがはじまる。
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| 2 | 機体への調整
これもコンフィグレータを使うんだけど、
まず、プロポの設定；一般的にプロポの操作方法は、日本のラジコン界隈の人がすきなモード1と、アメリk人が好きなモード2があって、当然何の疑問もなくモード１を使ってたんだけど、世間の中心はどうもモード2らしい。で、この手の機会はモード2になってるし、秋葉で売ってるようなおもちゃのドローンもモード2．で、まずは、モード1に設定する必要がある。
プロポの操作方法の設定ができたら、今度はステックのレンジを覚えさせる。まず、プロポ設定画面で、さっきのモードを設定した後、送信機のスティックをいろいろ動かして、最低値と最大値をそれぞれ記録する。スロットルはここからここまでとかエルロンはここからここまでとか。で、それらをCLIのrxrange コマンドを使て設定する。
例えば、スロットルなら”rxrange 2 1111 2013"みたいに。こうすると、セーブしてもう一回接続すると、各スティックの操作幅が1000-2000になる。これで、OK
次にモータのキャリブレーション。ドローンでこいつでもモータが4つあり、言ってみればそれぞれを制御しながら回すわけだけど、モータにももちろん個体差があるので、設定した値で最大になってるのかなってないのかがよくわからない。なので、キャリブレーションをする。仕方としては、まずプロポ設定で、最低スティック位置の設定を１０７５くらいにする。プロペラを外す。電池を外す。いったんUSBケーブルも外す。もう一回ケーブルつないで、モータ設定画面から、”リスクを受けいれるボタン”を押す。するとMASTERスライドが使えるようになる。そしたら、最大に電池をつなげる。そうするとモータがまわる。この時音がそろってきたなと思ったらMASTERスライドを０にする。そこでもモータの回転がそろったら、”リスクを受け入れるボタン”外す。するとモータがとまるので、１０７５にしたやつを１０００にする。最低スティック位置は、危険を常に監視できるように回しっぱなしにするために１０７５くらいにしておくべきなんだけど、おれはこわいので、やめる。
ARMの設定：ARMって腕だけど、そういう意味じゃなくいわゆるミサイル発射準備みたいな意味。で、送信機のスティック操作でこれを外れるようにすると、送信機からモータを殺せる。そのために設定。ラジコンヘリでいると、ホールドモード。
これで一通り飛ばすまでの準備ができたことになる。
ここから先はちょっとあとで。
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