SpotMicro(mini) その14 ー4足歩行パターンー

静歩行について1サイクルにおいて７５％を着地することにすれば、4本ある足のどれかの3本が着地する歩行が可能なわけだ。
そこで、どのようなパターンになるかを考えてみた。
ここでは75％をいったん忘れて考えてみることにした。
下に示す表(図？）は、1サイクルにおける動作を、着地しながら移動するスライド（S)、地面から足を話すリフト（L)、空中で前に足を動かすムーブ（M)、足を下すドロップ（D）としてあらわしてみた。
このパターンは、上記の4つの動作を均等に作業するきわめて効率がいいパターンで、最後の行は、ちそのフェーズにおいて着地しているSの数を示している。



このパターンは、4つの動作を均等に割り振っており、1サイクル中のSのデュレーションは２５％であるので、ほとんどの期間で、どれか1本しか着地していない。
ちなみに、実際のわんこはこの歩き方をしない。が、1本でも着地していれば、次の着地する脚の力加減で、姿勢を維持することができる。




このパターンは、接地している区間が他の区間の合計に対して2倍になっている。
すべての期間において2本接地しているが、これでも次の時間帯を考慮しないと倒れてしまう。



このパターンは、接地している時間が、他の区間の合計の3倍としており、このため、常に3本の足が接地している。

SLMDの順序は、静方向においては、必ず一緒になるので、ほかの順序の組み合わせは見なくてもいいが、3本を接地させるためには、25％の時間で、75％の作業をしなければいけない理由がわかってもらえたと思う。


ただいろいろやっている中で面白いのを見つけた。


この例はステップで気には、先ほどの75％のものと」同じであるが、位相をちょっと変えてある。
今回の動作の目標は、必ず3本以上の足が接地地している状態を目指しているが、３本ではなく2本のところもある。しかもよく見ると4本接地しているところもある。
4本の間に姿勢を立て直せれば、早い時間に2本脚の区間を通り過ぎれば、実は、これでも行けるかもしれない。（この2本の不安定区間を時間軸でどうにかしようっていうのは、実は動歩行なんだけど)
動歩行への挑戦は、ちょっと先延ばしにするのが、先ほどの2本だけずっと着地しているバターンも動歩行（普通に歩いてるときはこれ）だし、全力疾走中のわんこは、4本をほぼ同時に着地して4本足で地面をけって加速し、次の瞬間すべての足が地面から離れている。

本物のスポットは2本脚を交互にに着地させている。よく見ると4本とも着地している瞬間があるかもしれない。

わんこたちは、静歩行と動歩行をいい感じで、使い分けているし、もっとフェーズを観察すると、もっと長いフェーズの中で動作をしているようにも見える（着地がかぶっているようにも見える）

本日はこの辺で。

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