SpotMicro(mini) その21 ー環境の再インストールーROSの追加パッケージ

やっと、ROSのコンパイルが終わった。
すべてを満足するためのパッケージ一覧は、

ros_comm ros_control image_transport compressed_image_transport camera_info_mana
ger joy rplidar_ros tf2_geometry_msgs diagnostic_updater tf tf2_eigen rqt_reconf
igure

これだけのパッケージが必要。本当はいろいろ削減できるかもしれないけど、何かコンパイルしようとして足りてない基本パッケージは、何も考えずに追加した。


この一覧で、

rosinstall_generator ros_comm ros_control image_transport compressed_image_transport camera_info_manager joy rplidar_ros tf2_geometry_msgs diagnostic_updater tf tf2_eigen rqt_reconf
igure  --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-ros_comm-custom.rosinstall

でインストールスクリプト作成して、

作成したインストールスクリプトで、

wstool merge -t src melodic-ros_comm-custom.rosinstall

で、既にインストールされているソースツリーにマージして、

wstool update -t src

で依存関係の確認をして、

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y -r --os=debi
an:buster

で依存するパッケージをよし何してもらった後、

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
--install-space /opt/ros/melodic 

で、コンパイルする。

で、前回行ったみたいに、catkin_make_isolated は、最初から最後までやろうとするので、最初流してみて、止まったら、エラー解析して、catkin_make_isolated --pkg XXで該当パッケージだけでコンパイルが正常に終わるように修正して、
そのあともう一回catkin_make_isolatedをかけて、すべてのソースのコンパイルが終わるか、別のパッケージでエラーが出るのを確認して。それなりに対処する。


RASPBERRY PI上で動いてほしいパッケージは、raspicam_node と、i2cpwm_boardだけなんだけど、
この二つだけだともっと依存関係和いらないかもしれない。

あ、あとI2Cの関連のコマンドを実行するときにI2Cのデバイスを開けるんだけど、このデバイスはルートのもちもんで、グループはI2cが使用可能になっている。
だから、

 
usermod -G i2c

でI2Cグループに参加するのを忘れないでね。

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