SSブログ

SpotMicro(mini) その16 ー環境の再インストールーその1OSのインストール [ROBOT]

しばらくSpotに火を入れてなかった。
どうもSDカードの調子が悪い気がする。
起点は、Opencvの再インストールだ。OpencvをROSで使うのに、Cmakeのコンフィグを使うのだが、これをROSの仕掛けがうまく見つけてくれない。調べたらどうもない。まず、

apt list | grep -U openv | grep installed

で、インストールされているopencv関連のファイルを消したり、
OpenCV3とかOpencv4.1とかいろいろなバージョンも入れてみたが、
結局見つけてくれない。
しかもOpencvのインストールというかコンパイルRaspberyPiZeroでだいたい2日が来かかる。
それがおわってから、もう一回消してとかやっていたら、どうもSDカードのアクセスに時間がかかるようになった。実際にTOPで調べてみるとIOWAITが73%とかすげー数出てる。これはたまらんというので、SDカードを変更することにした。

今までは、SandiskのExtremeProをつかっていた。これは、早くていいけど、上記のようになってしまったら、もう仕様がない。

そこで、私が選んだのは、ちょっと遅いかもしれないけど、高耐久をうたっている
0619659173081.jpg

SDカードは、物理セクタに書き込む回数に制限がある。それを回避するためにジャーナルファイルシステムを使ったりいろいろ手を使っている。しかし、すでに使われているセクタをほかのセクタに回すことはないので、容量が狭くなっていくと、再利用するチャンスが増える。しかも大物のコンパイルなどは、一つのソースファイルにつき2つ以上のファイルを作ったり消したりしているので、書き換えの頻度がものすごいわけだ、これで、SDカードがどんどん披露し、使いにくくなる。

だから、変える時は大きなサイズのカードに限る。デジカメみたいな、割と書き換え回数が少ないものは、早いほうがいいに決まっているので、そっちを選ぶべきだ。

最も高耐久というのは、環境条件(温度とか湿度とか)みたいで、書き込み回数には、あまり関係ないらしいんだが。


SDカードを変えるということはOSから書かないといけない。
最近は、Etcherというイメージライタがはやりみたいなので、これを使った。

USB3にメディアアダプタをつけて、書き込んだところ19.8MB/sぐらい出てたので、割と早く書き込めた

ファイルは、2021-03--04-raspi-os-buster-armhf.zip にした。RASPIZEROは、32ビット機なのだ。

Xは使わないので、Liteでもよかったんだが、いろんなツールを後から使うときに入ってないのは、面倒なのでこれ。


書き込み終了後、キーボードと、ディスプレイをSpotMicroに接続し、起動。
最近のラズパイは、起動時に自動でディスク拡張をしてくれるので便利だ。
初期設定はスプラッシュ画面ありの、XDMを超えての自動ログインになっている。
普通にデスクトップで使うには、まあいいんだけど、XなんかCPUの浪費でしかないので、止めないといけない。

しかし、Xの自動ログインが標準なので、非力なRASPIZEROには、耐えられない、起動して設定ダイアログが出てくるまで、5分以上かかっている(時間測ってないけど)。
設定ダイアログで何が出てきたか忘れたけど、ロケールと、使用言語の設定があった後、ネットワーク設定があった後、ライブラリのアップデートをするかを聞いてくる。ここでのアップデートはやらないほうがいいと思った。進捗はプログレスバーで教えてくれるし、それでもいいんだけど、
普通にapt-get upgradeのほうが、へえ、こんなのインストールされてるんだ的なノリで面白い。

raspi-configで、カメラ、I2C,SSHの使用を設定する。起動時設定としてテキストコンソールの自動ログインなしを選択したいので、raspi-configで、"1 System Opetions" -> "S5 Boot/ Auto login" -> "B1 Coneole" を選択する。

ssytemctl set-default multi-user でも指定できるけど、スプラッシュ画面は禁止できないので、なんか不思議な動きをする。スプラッシュ画面の禁止は、"1 System Options" -> "S7 Splash Screen" -> "いいえ"
を選択する。

長くなったので、OSのインストールまでにしますが、次はROSのインストールかな。







タグ:RASPIZERO
コメント(0) 

コメント 0

コメントを書く

お名前:[必須]
URL:
コメント:
画像認証:
下の画像に表示されている文字を入力してください。

※ブログオーナーが承認したコメントのみ表示されます。

Facebook コメント

この広告は前回の更新から一定期間経過したブログに表示されています。更新すると自動で解除されます。