SpotMicro(mini) その16 ー環境の再インストールーその1OSのインストール [ROBOT]
しばらくSpotに火を入れてなかった。
どうもSDカードの調子が悪い気がする。
起点は、Opencvの再インストールだ。OpencvをROSで使うのに、Cmakeのコンフィグを使うのだが、これをROSの仕掛けがうまく見つけてくれない。調べたらどうもない。まず、
apt list | grep -U openv | grep installed
で、インストールされているopencv関連のファイルを消したり、
OpenCV3とかOpencv4.1とかいろいろなバージョンも入れてみたが、
結局見つけてくれない。
しかもOpencvのインストールというかコンパイルRaspberyPiZeroでだいたい2日が来かかる。
それがおわってから、もう一回消してとかやっていたら、どうもSDカードのアクセスに時間がかかるようになった。実際にTOPで調べてみるとIOWAITが73%とかすげー数出てる。これはたまらんというので、SDカードを変更することにした。
今までは、SandiskのExtremeProをつかっていた。これは、早くていいけど、上記のようになってしまったら、もう仕様がない。
そこで、私が選んだのは、ちょっと遅いかもしれないけど、高耐久をうたっている
SDカードは、物理セクタに書き込む回数に制限がある。それを回避するためにジャーナルファイルシステムを使ったりいろいろ手を使っている。しかし、すでに使われているセクタをほかのセクタに回すことはないので、容量が狭くなっていくと、再利用するチャンスが増える。しかも大物のコンパイルなどは、一つのソースファイルにつき2つ以上のファイルを作ったり消したりしているので、書き換えの頻度がものすごいわけだ、これで、SDカードがどんどん披露し、使いにくくなる。
だから、変える時は大きなサイズのカードに限る。デジカメみたいな、割と書き換え回数が少ないものは、早いほうがいいに決まっているので、そっちを選ぶべきだ。
最も高耐久というのは、環境条件(温度とか湿度とか)みたいで、書き込み回数には、あまり関係ないらしいんだが。
SDカードを変えるということはOSから書かないといけない。
最近は、Etcherというイメージライタがはやりみたいなので、これを使った。
USB3にメディアアダプタをつけて、書き込んだところ19.8MB/sぐらい出てたので、割と早く書き込めた
ファイルは、2021-03--04-raspi-os-buster-armhf.zip にした。RASPIZEROは、32ビット機なのだ。
Xは使わないので、Liteでもよかったんだが、いろんなツールを後から使うときに入ってないのは、面倒なのでこれ。
書き込み終了後、キーボードと、ディスプレイをSpotMicroに接続し、起動。
最近のラズパイは、起動時に自動でディスク拡張をしてくれるので便利だ。
初期設定はスプラッシュ画面ありの、XDMを超えての自動ログインになっている。
普通にデスクトップで使うには、まあいいんだけど、XなんかCPUの浪費でしかないので、止めないといけない。
しかし、Xの自動ログインが標準なので、非力なRASPIZEROには、耐えられない、起動して設定ダイアログが出てくるまで、5分以上かかっている(時間測ってないけど)。
設定ダイアログで何が出てきたか忘れたけど、ロケールと、使用言語の設定があった後、ネットワーク設定があった後、ライブラリのアップデートをするかを聞いてくる。ここでのアップデートはやらないほうがいいと思った。進捗はプログレスバーで教えてくれるし、それでもいいんだけど、
普通にapt-get upgradeのほうが、へえ、こんなのインストールされてるんだ的なノリで面白い。
raspi-configで、カメラ、I2C,SSHの使用を設定する。起動時設定としてテキストコンソールの自動ログインなしを選択したいので、raspi-configで、"1 System Opetions" -> "S5 Boot/ Auto login" -> "B1 Coneole" を選択する。
ssytemctl set-default multi-user でも指定できるけど、スプラッシュ画面は禁止できないので、なんか不思議な動きをする。スプラッシュ画面の禁止は、"1 System Options" -> "S7 Splash Screen" -> "いいえ"
を選択する。
長くなったので、OSのインストールまでにしますが、次はROSのインストールかな。
どうもSDカードの調子が悪い気がする。
起点は、Opencvの再インストールだ。OpencvをROSで使うのに、Cmakeのコンフィグを使うのだが、これをROSの仕掛けがうまく見つけてくれない。調べたらどうもない。まず、
apt list | grep -U openv | grep installed
で、インストールされているopencv関連のファイルを消したり、
OpenCV3とかOpencv4.1とかいろいろなバージョンも入れてみたが、
結局見つけてくれない。
しかもOpencvのインストールというかコンパイルRaspberyPiZeroでだいたい2日が来かかる。
それがおわってから、もう一回消してとかやっていたら、どうもSDカードのアクセスに時間がかかるようになった。実際にTOPで調べてみるとIOWAITが73%とかすげー数出てる。これはたまらんというので、SDカードを変更することにした。
今までは、SandiskのExtremeProをつかっていた。これは、早くていいけど、上記のようになってしまったら、もう仕様がない。
そこで、私が選んだのは、ちょっと遅いかもしれないけど、高耐久をうたっている
SDカードは、物理セクタに書き込む回数に制限がある。それを回避するためにジャーナルファイルシステムを使ったりいろいろ手を使っている。しかし、すでに使われているセクタをほかのセクタに回すことはないので、容量が狭くなっていくと、再利用するチャンスが増える。しかも大物のコンパイルなどは、一つのソースファイルにつき2つ以上のファイルを作ったり消したりしているので、書き換えの頻度がものすごいわけだ、これで、SDカードがどんどん披露し、使いにくくなる。
だから、変える時は大きなサイズのカードに限る。デジカメみたいな、割と書き換え回数が少ないものは、早いほうがいいに決まっているので、そっちを選ぶべきだ。
最も高耐久というのは、環境条件(温度とか湿度とか)みたいで、書き込み回数には、あまり関係ないらしいんだが。
SDカードを変えるということはOSから書かないといけない。
最近は、Etcherというイメージライタがはやりみたいなので、これを使った。
USB3にメディアアダプタをつけて、書き込んだところ19.8MB/sぐらい出てたので、割と早く書き込めた
ファイルは、2021-03--04-raspi-os-buster-armhf.zip にした。RASPIZEROは、32ビット機なのだ。
Xは使わないので、Liteでもよかったんだが、いろんなツールを後から使うときに入ってないのは、面倒なのでこれ。
書き込み終了後、キーボードと、ディスプレイをSpotMicroに接続し、起動。
最近のラズパイは、起動時に自動でディスク拡張をしてくれるので便利だ。
初期設定はスプラッシュ画面ありの、XDMを超えての自動ログインになっている。
普通にデスクトップで使うには、まあいいんだけど、XなんかCPUの浪費でしかないので、止めないといけない。
しかし、Xの自動ログインが標準なので、非力なRASPIZEROには、耐えられない、起動して設定ダイアログが出てくるまで、5分以上かかっている(時間測ってないけど)。
設定ダイアログで何が出てきたか忘れたけど、ロケールと、使用言語の設定があった後、ネットワーク設定があった後、ライブラリのアップデートをするかを聞いてくる。ここでのアップデートはやらないほうがいいと思った。進捗はプログレスバーで教えてくれるし、それでもいいんだけど、
普通にapt-get upgradeのほうが、へえ、こんなのインストールされてるんだ的なノリで面白い。
raspi-configで、カメラ、I2C,SSHの使用を設定する。起動時設定としてテキストコンソールの自動ログインなしを選択したいので、raspi-configで、"1 System Opetions" -> "S5 Boot/ Auto login" -> "B1 Coneole" を選択する。
ssytemctl set-default multi-user でも指定できるけど、スプラッシュ画面は禁止できないので、なんか不思議な動きをする。スプラッシュ画面の禁止は、"1 System Options" -> "S7 Splash Screen" -> "いいえ"
を選択する。
長くなったので、OSのインストールまでにしますが、次はROSのインストールかな。
タグ:RASPIZERO
2021-05-20 21:49
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