SpotMicro(mini) その11 ーSpotMicroのソフトウェア その２ー

SpotMicroMiniのソフトウェアはROSを使うことにしているが、ROSのバージョン１では、機体上の情報を生成をするノードと、その情報を受け取って、次の動作を考えるノードと、そのノードからの指示を受け取りサーボにデータを送るノードをそれそれ作る必要がある。

ただ、機体上に搭載されているコンピュータは、かなり非力なので、情報の収集とサーボの制御以外の意思決定を外に出すことにする。

情報収集系のノード

情報元	出力ノード	処理概要
Raspi Camera	FrontImage	フロントに設置されたカメラ。連続静止画を送信する。カメラによるJPG圧縮データをタイムスタンプとともに出力する
電圧センサ	BatteryVolt	機体に搭載された電池の電圧を出力する。2セルのバッテリーが並列に接続させている。<./td>
近接TOFセンサ	TOF1,TOF2	TOFによる近接センサ。40㎝以内を検出する。基本的には、同じTOFを使って、出力制御ピンを制御することにより右左の物体の近接を検出する。右のセンサは、左側に15度傾けてあり、左側の位置を検出し、右のセンサは左を検出する<./td>
9軸IMU	IMU	9軸のIMUセンサ、MPU9250を使用している。<./td>

これらのノードをpublisherとして動作させる。

ROSのメッセージは、定期的に出力され、出力周期もそれぞれのセンサごとに設定されている。
上記の情報センサは、カメラ以外はI2Cバスを介して、データを収集する。それぞれのノードに
対して一つのプログラムを作成し、データを取得するようにするのが一般的ではあるが、それぞれのプログラムがI2Cバスに介して、アクセスを行うとバスの競合がおこり、データが破壊される。それぞれのプログラムが、競合を調整しながらデータを取り合うか、一つのプログラムが、I2Cバスへのアクセスを一手に行い、競合しないように動作させる必要がある。

SpotMicroMiniでは、I2Cに関するプログラムを一手に行うことにするが、一つ問題がある。すべてのセンサの情報出力周期が異なること。また、LCDパネルもI2Cにつながっていることだ。

一つのプログラムで、複数の周期をもつノードと、出力をコントロールするプログラムを書かないといけない。さて、どうなることやら。

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