SpotMicro(mini) その3 ー頭部ってか頭の中ー [ROBOT]
頭部分はいろいろ詰まっている。重さも結構ある。300gくらいかなあ。
頭の部分は、二つの近接距離センサ、ジャイロ、電圧監視センサ、RaspberryPi Cameraを保持する。
これに対し、入出力線は、カメラのリボンケーブル、I2C用の5本のケーブル、電池からの接続の3束の線で接続する。
肩の部分にサーボがとりつくスペースがあるけど、何しろサーボが6個もついてるから、線がいっぱいあで、まあ、ごちゃごちゃしている。
サーバ室とか行くとすごくうまく線がまとまってるけど、方法を教えてほしいくらいだ。
頭部の3Dプリントパーツは、4ピースからなっていて、赤のフィラメントで、前部と後部、カメラホルダコネクタと、黒のフィラメントで、カメラホルダを作成した。
前部と後部は、カメラホルダコネクタを介して4本のビスで固定されている。
カメラホルダコネクタは、カメラホルダと接続されている。中にごちゃごちゃと入っているが、これを外して裏から見ると、MPU9250IMUが配置している。最近は、BocshのIMUが調子いいらしいので、それに変更したいんだけど、サイズ的にはまるのはなさそう。なんでもほぼ直結でフィルタいらずだとか。
表側にすると、カメラと、二つの近接距離センサが付いている。
これらのI2C装置は、一つの基盤で接続されている。
何しろこれらのセンサを頭のなかに入れている。だけど、本音でいえば、これに、マイクとスピーカを乗せてしゃべらせたいと思ったけど、スペース的に無理かな。
距離センサを超音波センサにして、うなりで音を出したりなんかすると出せるのかもしれないけどなあ。
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